传递空间最大化的4-PRPaU并联机构尺度综合

以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题。应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式。以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有效传递工作空间(Regular Effective Transmission Workspace,RETW)定义和数值计算方法。以RETW半径最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用加速人工蜂群(Accelerated Artificial Bee Colony,a ABC)算法求解该问题,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,文中的优化模型和算法可行有效。还比较了基本ABC和a ABC算法求解该尺度设计实例的寻优能力,数值试验显示,a ABC算法的性能指标优于基本ABC算法。

2RUPaR-2RRU并联机构性能分析与尺度优化

提出了一种新型面对称两移动两转动2RUPaR-2RRU并联机构,应用旋量理论分析其自由度,并确定了其运动特性。该机构可作为振动筛的本体结构。建立机构位置分析模型,得到位置逆解解析表达式;应用矢量法分析机构速度,得到输入、输出Jacobian矩阵,并据此分析了机构奇异位形;应用输入、输出传递指标评价机构运动和力传递性能,给出有效传递姿态工作空间和有效传递位置工作空间(Effective transmission positional workspace,ETPW)的定义和数值计算方法。以ETPW最大为目标,建立机构尺度参数约束优化模型,并应用差分进化算法求解该问题;给出了机构尺度优化设计实例。结果表明,模型和算法可行有效,优化后的机构ETPW明显增大。

柔性轮式移动弹跳机器人设计与运动性能研究

为了提高机器人在复杂环境中的适应性能,解决弹跳机器人姿态调整和翻转复位的问题,设计一种柔性轮系机构与集弹跳、调姿和翻转复位一体的多链弹跳机构结合的柔性轮式移动弹跳机器人。运用柔性轮系机构实现机器人平坦路面快速稳定的移动,通过柔性轮的弹性变形消除弹跳运动的部分落地冲击力,并基于铁木辛柯梁理论对柔性轮进行受力变形分析。多链弹跳机构能实现机器人的弹跳运动、起跳角度调节和落地后翻转复位,具有单机构多功能的特点。设计了一种复合螺母机构,当复合螺母机构的螺母片闭合时,储能电机驱动丝杆转动实现机器人弹跳储能;当螺母片分离时,瞬间释放弹簧的弹性势能实现机器人的弹跳运动。运用ADAMS对机器人的姿态调整、弹跳运动和翻转复位进行仿真,研制柔性轮式弹跳机器人原理样机并进行弹跳运动实验,结果表明,该柔性轮式移动弹跳机器人的设计具有可行性。

折叠翼弹跳机器人机构设计及运动性能分析

为提高弹跳机器人的弹跳性能,解决弹跳机器人姿态调节和弹跳距离的问题,设计一种折叠翼弹跳机器人.通过调节多链弹跳机构的空间开链机构姿态实现对机器人弹跳朝向和起跳角的控制,研究折叠翼的滑翔下落特性增加机器人的弹跳距离.进行了姿态调整仿真和运动轨迹仿真,并在研制的折叠翼弹跳机器人样机上进行了弹跳运动实验.结果该样机显示出较高的弹跳性能.当起跳角度为80?时,弹跳高度约为0.98 m.当起跳角度为60?时,弹跳距离约为3 m,弹跳距离约为对比试验中无折叠翼弹跳机器人的1.7倍,但弹跳高度略低于无折叠翼弹跳机器人.折叠翼弹跳机器人具有良好的弹跳性能,能够完成地面上任何姿态的弹跳运动.

党建“双创”工作促育人机制的创新与研究

为进一步提升高校党建育人工作成效,推进新时代高校党建示范创建和质量创优工作(党建“双创”工作)。围绕育人推动党建“双创”工作,围绕党建“双创”工作思考育人新模式,以高校“标杆院系”和“样板支部”建设为契机,构建“思政课程与课程思政相融合”、“教师工作室与学生社团相融合”的党建“双融合”协同育人新体系。