基于形态学的蛇形机器人运动步态算法研究

基于蛇形机器人运动形态学,利用扩展Frenet-Serret分析了一种蛇形机器人运动的几何模型,并根据这种几何模型研究了一种确定蛇形机器人的运动步态规律的算法,称之为EFSA(extended frenet-serret algorithm)算法。用这种算法规划了无轮蛇形机器人的基本运动步态,而且重要的是实现了蛇形机器人三维螺旋运动规划,并成功实现了蛇形机器人的仿真运动。这种方法简单、可实现性强,在运动步态规律研究上具有通用性的特点。

基于蛇形机器人桥梁缆索无损检测系统的研究

基于桥梁缆索无损检测的特殊性,且针对目前桥梁缆索检测智能化的需要,介绍了一种新型的检测系统,即基于桥梁缆索检测的蛇形机器人。此蛇形机器人具有较大的自由度,有非常好的环境适应能力。在分析蛇形机器人的本体结构特点和运动机理的基础上,并根据桥梁缆索的特性,研究了基于蛇形的器人桥梁缆索的无损检测系统。通过实验证明:此无损检测系统能较好地对桥梁缆索进行检测,体现出了其灵活性和高效率的优势和很好的应用前景。

小学数学教学活动中的“细节教育”

有一句话叫做细节决定成败,这一道理同样适用于小学数学教学中,在小学数学教学中,其教学效果是由一节节数学课堂共同决定的,而数学课堂中的每一个细小的细节都有可能会影响到这一节课的数学教学效果,进而影响到整个数学教学的效果。所谓数学教学活动中的细节,也就是那些一般不容易被察觉到的细小环节,但是,往往也就是这些细节体现着小学数学教学的理念以及智慧。因此,重视小学数学教学活动中的细节,不仅能够潜移默化的改变教师的教学理念以及学生的素质,也能够提升小学数学的教学质量,所以说,我们应该充分重视“细节教育”,将其应用到小学数学课堂中,以提升数学教学效果。