仿象鼻机器人设计与实验

为了模拟象鼻的包络抓取动作,设计了基于绳索与记忆合金弹簧差动驱动的仿象鼻机器人。通过绳索驱动仿象鼻机器人关节模块弯曲,再通过象鼻模块间记忆合金弹簧等效刚度的控制,达到多种弯曲变形效果,实现对不同形状物体的包络抓取功能。采用D-H法建立了仿象鼻机器人的运动学模型,分析了机器人的工作空间。并经过样机实验验证了结构的可行性。此仿象鼻机器人在果蔬采摘、复杂物体抓取等领域有一定应用前景。