伺服输入曲柄滑块机构的控制模型

从运动学观点出发 ,通过实时改变曲柄滑块机构输入曲柄的角速度 ,可使滑块的输出运动满足特定的要求 ,使该机构在结构不变的情况下能满足多种任务需要 .给出了伺服输入曲柄滑块机构的控制模型 ,将计算几何中的Bezier曲线作为输入曲柄的运动轨线 ,建立了优化数学模型 ,采用一种改进的遗传算法进行求解 .根据所得的最优解控制伺服电机 ,使输入曲柄的速度按需要改变 ,可以获得希望的输出运动规律 .