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柔性机械臂的动力学分析与实验研究
被引量:
5
1
作者
王树新
蒋铁英
+2 位作者
张铁民
阎绍泽
刘又午
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
1995年第6期18-20,共3页
采用有限段方法建立柔性机械臂的离散模型,以基于Kane方程的Huston方法建立柔性机械臂的动力学方程。在方程中,计入几何非线性变形的惯性影响,包括非对称花面当量弹性力对于广义主动力的贡献。求解过程引入相对位移的模态...
采用有限段方法建立柔性机械臂的离散模型,以基于Kane方程的Huston方法建立柔性机械臂的动力学方程。在方程中,计入几何非线性变形的惯性影响,包括非对称花面当量弹性力对于广义主动力的贡献。求解过程引入相对位移的模态变换以提高计算效率。以单柔性机械臂为例,进行动力学仿真与实气研究。结果表明数值计算结果与实验结果吻合良好。
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关键词
柔性机械臂
动力学分析
试验
机械手
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职称材料
闭环激励下无人机非线性参数频域在线辨识
2
作者
蒋铁英
《无人系统技术》
2023年第2期32-41,共10页
随着无人机在军民领域的大规模应用,对无人机复杂工况下的安全性和适应性提出更高要求。闭环辨识能够在考虑系统反馈作用下获取辨识参数,大幅提高辨识试验的稳定性和安全性。针对无人机闭环辨识试验中多变量非线性气动参数获取问题,首...
随着无人机在军民领域的大规模应用,对无人机复杂工况下的安全性和适应性提出更高要求。闭环辨识能够在考虑系统反馈作用下获取辨识参数,大幅提高辨识试验的稳定性和安全性。针对无人机闭环辨识试验中多变量非线性气动参数获取问题,首先基于某固定翼无人机动力学模型,推导了无人机的气动力、气动力矩等29个气动参数辨识模型;然后提出了一种闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法,设计了基于递推傅里叶最小二乘的闭环辨识的流程架构;最后通过添加噪声后的仿真系统对辨识方法的有效性进行了验证,对辨识结果的有效性进行了分析,可为后续开展的闭环辨识飞行试验提供技术储备和理论支持。初步仿真结果证明,提出的闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法可以高效获得辨识结果,辨识的29个气动参数中有16个气动参数辨识平均误差3.43%,同时提出的辨识方法较常规最小二乘法精准度平均提高25.5%.
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关键词
闭环激励
无人机
非线性参数
在线辨识
傅里叶变换
最小二乘
频域变换
气动参数
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职称材料
大柔度机械臂动力学特性研究
3
作者
阎绍泽
刘又午
+3 位作者
张铁民
王树新
蒋铁英
范晋伟
《测试技术学报》
1996年第2期521-526,共6页
建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统,该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支应组成。伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成、采用光电编码器作为检测元件。对柔性臂的动力学性能进行了测试研究。建立...
建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统,该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支应组成。伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成、采用光电编码器作为检测元件。对柔性臂的动力学性能进行了测试研究。建立了计及变形约束的柔性臂动力学模型,仿真与实验结果基本吻合。
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关键词
柔性机械臂
动力学
伺服系统
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职称材料
模态凝聚技术在柔性多体系统动力学中的应用
4
作者
蒋铁英
刘又午
《动态分析与测试技术》
1995年第2期26-30,38,共6页
柔性多体系统离散以后,由于自由度数极大地增加,计算速度大大降低。针对这个问题,本文提出将模态坐标变换引入数值积分过程,从而压缩了自由度数,并大大提高了计算效率,并用实验验证了模态坐标变换是正确的。
关键词
柔性多体系统
模态变换
动力学
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职称材料
数控机床几何误差参数辨识
5
作者
章青
刘又午
+3 位作者
孙嘉刚
蒋铁英
阎绍泽
张铁民
《Transactions of Tianjin University》
EI
CAS
1995年第2期105+101-105,共6页
讨论一种改进型的数控机床几何误差参数辨识方法,所有的数学模型在XH714加工中心上得到验证方法适合于三坐标机床如加工中心、坐标测量机等的几何误差参数辨识.
关键词
数控机床
参数辨识
误差
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职称材料
题名
柔性机械臂的动力学分析与实验研究
被引量:
5
1
作者
王树新
蒋铁英
张铁民
阎绍泽
刘又午
机构
天津大学机械系
出处
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
1995年第6期18-20,共3页
基金
国家自然科学基金
天津市青年基金
文摘
采用有限段方法建立柔性机械臂的离散模型,以基于Kane方程的Huston方法建立柔性机械臂的动力学方程。在方程中,计入几何非线性变形的惯性影响,包括非对称花面当量弹性力对于广义主动力的贡献。求解过程引入相对位移的模态变换以提高计算效率。以单柔性机械臂为例,进行动力学仿真与实气研究。结果表明数值计算结果与实验结果吻合良好。
关键词
柔性机械臂
动力学分析
试验
机械手
Keywords
flexible arm finite segment method Kane's equations dynamic analysis and experiment
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
闭环激励下无人机非线性参数频域在线辨识
2
作者
蒋铁英
机构
中国航天电子技术研究院航天时代飞鸿技术有限公司
中国航天科技集团有限公司智能无人系统总体技术研发中心
出处
《无人系统技术》
2023年第2期32-41,共10页
文摘
随着无人机在军民领域的大规模应用,对无人机复杂工况下的安全性和适应性提出更高要求。闭环辨识能够在考虑系统反馈作用下获取辨识参数,大幅提高辨识试验的稳定性和安全性。针对无人机闭环辨识试验中多变量非线性气动参数获取问题,首先基于某固定翼无人机动力学模型,推导了无人机的气动力、气动力矩等29个气动参数辨识模型;然后提出了一种闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法,设计了基于递推傅里叶最小二乘的闭环辨识的流程架构;最后通过添加噪声后的仿真系统对辨识方法的有效性进行了验证,对辨识结果的有效性进行了分析,可为后续开展的闭环辨识飞行试验提供技术储备和理论支持。初步仿真结果证明,提出的闭环激励下无人机多变量非线性参数频域在线辨识方法可以高效获得辨识结果,辨识的29个气动参数中有16个气动参数辨识平均误差3.43%,同时提出的辨识方法较常规最小二乘法精准度平均提高25.5%.
关键词
闭环激励
无人机
非线性参数
在线辨识
傅里叶变换
最小二乘
频域变换
气动参数
Keywords
Closed Loop Excitation
Unmanned Aerial Vehicles
Nonlinear Parameters
Online Identification
Fourier Transform
Least Square
Frequency Domain Transformation
Aerodynamic Coefficient
分类号
V212. [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
大柔度机械臂动力学特性研究
3
作者
阎绍泽
刘又午
张铁民
王树新
蒋铁英
范晋伟
机构
天津大学
出处
《测试技术学报》
1996年第2期521-526,共6页
文摘
建立了一套柔性机械臂振动控制实验系统,该系统主要由直流伺服电机、柔性机械臂结构和支应组成。伺服控制系统由位置反馈环、速度反馈环和电流反馈环三环组成、采用光电编码器作为检测元件。对柔性臂的动力学性能进行了测试研究。建立了计及变形约束的柔性臂动力学模型,仿真与实验结果基本吻合。
关键词
柔性机械臂
动力学
伺服系统
Keywords
flexible maniputaiors
dynamics
sevo-controiled system
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
模态凝聚技术在柔性多体系统动力学中的应用
4
作者
蒋铁英
刘又午
出处
《动态分析与测试技术》
1995年第2期26-30,38,共6页
文摘
柔性多体系统离散以后,由于自由度数极大地增加,计算速度大大降低。针对这个问题,本文提出将模态坐标变换引入数值积分过程,从而压缩了自由度数,并大大提高了计算效率,并用实验验证了模态坐标变换是正确的。
关键词
柔性多体系统
模态变换
动力学
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
数控机床几何误差参数辨识
5
作者
章青
刘又午
孙嘉刚
蒋铁英
阎绍泽
张铁民
出处
《Transactions of Tianjin University》
EI
CAS
1995年第2期105+101-105,共6页
文摘
讨论一种改进型的数控机床几何误差参数辨识方法,所有的数学模型在XH714加工中心上得到验证方法适合于三坐标机床如加工中心、坐标测量机等的几何误差参数辨识.
关键词
数控机床
参数辨识
误差
Keywords
NC machine tools, parameter identification , error
分类号
TH161.21 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性机械臂的动力学分析与实验研究
王树新
蒋铁英
张铁民
阎绍泽
刘又午
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
1995
5
下载PDF
职称材料
2
闭环激励下无人机非线性参数频域在线辨识
蒋铁英
《无人系统技术》
2023
0
下载PDF
职称材料
3
大柔度机械臂动力学特性研究
阎绍泽
刘又午
张铁民
王树新
蒋铁英
范晋伟
《测试技术学报》
1996
0
下载PDF
职称材料
4
模态凝聚技术在柔性多体系统动力学中的应用
蒋铁英
刘又午
《动态分析与测试技术》
1995
0
下载PDF
职称材料
5
数控机床几何误差参数辨识
章青
刘又午
孙嘉刚
蒋铁英
阎绍泽
张铁民
《Transactions of Tianjin University》
EI
CAS
1995
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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