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基于YOLOv5s的园林球形绿篱检测方法
1
作者
王克涛
陈世锋
+3 位作者
陈贵
韦锦
蒙丽雯
陈泉成
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第8期262-269,共8页
在聚集遮挡等复杂园林环境下,现有的目标检测算法很难对球形绿篱进行准确检测。针对这一问题,提出一种基于YOLOv5s的算法YOLO-CBS,用于提高园林球形绿篱的检测精度。首先,将坐标注意力(CA)引入YOLOv5s的主干网络,CA不仅考虑通道间的关...
在聚集遮挡等复杂园林环境下,现有的目标检测算法很难对球形绿篱进行准确检测。针对这一问题,提出一种基于YOLOv5s的算法YOLO-CBS,用于提高园林球形绿篱的检测精度。首先,将坐标注意力(CA)引入YOLOv5s的主干网络,CA不仅考虑通道间的关系还考虑特征空间的位置信息,因而能够使模型更准确地识别和定位目标绿篱;其次,用双向特征金字塔网络(BiFPN)替换路径聚合网络(PANet),以提高特征融合的效率;最后,将输出端的非极大值抑制(NMS)改为Soft-NMS,以提高对遮挡绿篱、聚集绿篱等复杂场景下的目标绿篱检测精度。典型绿篱数据集试验结果表明,与YOLOv5s算法相比,YOLO-CBS算法平均精度提高3.4%。
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关键词
绿篱检测
YOLOv5s
注意力机制
特征金字塔网络
非极大值抑制
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职称材料
小型多功能机器人的目标识别与自主作业定位技术综述
2
作者
蒙丽雯
陈世锋
+5 位作者
陈泉成
翟旭磊
韩冰
熊斯凯
李正强
韦锦
《装备制造技术》
2022年第12期49-51,共3页
目前国外园林环卫机械通过引入机器视觉、高灵敏传感器正在朝着高度自动化、智能化方向发展。针对我国目前绿篱苗木自主修剪作业机器人进行目标识别、对中与定位存在的自适应控制问题,以本实验室课题研究的技术成果为基础,阐述了复杂环...
目前国外园林环卫机械通过引入机器视觉、高灵敏传感器正在朝着高度自动化、智能化方向发展。针对我国目前绿篱苗木自主修剪作业机器人进行目标识别、对中与定位存在的自适应控制问题,以本实验室课题研究的技术成果为基础,阐述了复杂环境工况条件下,球、柱和锥形等单株苗木修剪造型过程机器人对中与精确定位的方法,分析了基于图像识别的机器人自适应对中方法以及基于多线激光雷达和单目视觉融合建图方法的特点和优势,指出了进一步优化改进的途径。同时,针对目前绿篱修剪机械一般由人工驾驶机具行驶到待修剪绿篱的附近,以人眼通过视频进行对中,通过人工操作移动机械臂的手部至绿篱的中心位置的上方进行修剪作业,导致工作效率低下的难题,研究并叙述了一种自主作业修剪机器人的苗木识别、建图与对中技术方法,极大提高了修剪装备的自动化和智能化水平。
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关键词
自主修剪作业
机器人
对中
建图
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职称材料
题名
基于YOLOv5s的园林球形绿篱检测方法
1
作者
王克涛
陈世锋
陈贵
韦锦
蒙丽雯
陈泉成
机构
广西大学机械工程学院
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第8期262-269,共8页
基金
国家自然科学基金(61763001)
广西创新驱动发展专项基金(桂科AA19254019)。
文摘
在聚集遮挡等复杂园林环境下,现有的目标检测算法很难对球形绿篱进行准确检测。针对这一问题,提出一种基于YOLOv5s的算法YOLO-CBS,用于提高园林球形绿篱的检测精度。首先,将坐标注意力(CA)引入YOLOv5s的主干网络,CA不仅考虑通道间的关系还考虑特征空间的位置信息,因而能够使模型更准确地识别和定位目标绿篱;其次,用双向特征金字塔网络(BiFPN)替换路径聚合网络(PANet),以提高特征融合的效率;最后,将输出端的非极大值抑制(NMS)改为Soft-NMS,以提高对遮挡绿篱、聚集绿篱等复杂场景下的目标绿篱检测精度。典型绿篱数据集试验结果表明,与YOLOv5s算法相比,YOLO-CBS算法平均精度提高3.4%。
关键词
绿篱检测
YOLOv5s
注意力机制
特征金字塔网络
非极大值抑制
Keywords
hedge detection
YOLOv5s
attention mechanism
feature pyramid network
non⁃maximum suppression
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
S688 [农业科学—观赏园艺]
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职称材料
题名
小型多功能机器人的目标识别与自主作业定位技术综述
2
作者
蒙丽雯
陈世锋
陈泉成
翟旭磊
韩冰
熊斯凯
李正强
韦锦
机构
广西大学机械工程学院
出处
《装备制造技术》
2022年第12期49-51,共3页
基金
广西科技重大专项(桂科AA19254019)
大学生创新创业训练计划国家级项目(202210593106)。
文摘
目前国外园林环卫机械通过引入机器视觉、高灵敏传感器正在朝着高度自动化、智能化方向发展。针对我国目前绿篱苗木自主修剪作业机器人进行目标识别、对中与定位存在的自适应控制问题,以本实验室课题研究的技术成果为基础,阐述了复杂环境工况条件下,球、柱和锥形等单株苗木修剪造型过程机器人对中与精确定位的方法,分析了基于图像识别的机器人自适应对中方法以及基于多线激光雷达和单目视觉融合建图方法的特点和优势,指出了进一步优化改进的途径。同时,针对目前绿篱修剪机械一般由人工驾驶机具行驶到待修剪绿篱的附近,以人眼通过视频进行对中,通过人工操作移动机械臂的手部至绿篱的中心位置的上方进行修剪作业,导致工作效率低下的难题,研究并叙述了一种自主作业修剪机器人的苗木识别、建图与对中技术方法,极大提高了修剪装备的自动化和智能化水平。
关键词
自主修剪作业
机器人
对中
建图
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于YOLOv5s的园林球形绿篱检测方法
王克涛
陈世锋
陈贵
韦锦
蒙丽雯
陈泉成
《中国农机化学报》
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
小型多功能机器人的目标识别与自主作业定位技术综述
蒙丽雯
陈世锋
陈泉成
翟旭磊
韩冰
熊斯凯
李正强
韦锦
《装备制造技术》
2022
0
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职称材料
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