基于ROBOGUIDE的多机器人工作站仿真系统的设计

多机器人协同工作是机器人工作站中的常见形式。本文以两台机器人协同工作为例,介绍了多机器人工作站建模、仿真和编程控制的方法。将两台工业机器人放在一个工作区域中,两台机器人主要进行搬运工作,由一号机器人将工件搬运至异步传送带,通过异步传送带传送到二号机器人工作空间,二号机器人搬运至规定位置。本文规划了工作站的布局,并使用UG建立了工作站各组成部分的三维模型,然后将其导入ROBOGUIDE中,建立了机器人和其它对象的动态模型。基于协同工作的考虑,编写了两台机器人的控制程序,并在仿真系统中实现了调试。两台机器人仿真的运动轨迹和动作符合预期,说明该建模和仿真方法有效。