基于STM32平衡车控制算法的研究

平衡车作为近几年新出现的代步工具,它的技术还在不断完善和拓展中。为了单片机更精准对双轮平衡车的控制,本项目小组提出了基于32位单片机的平衡车控制算法的研究。平衡车的平衡原理是通过对车体自身姿态的解算,控制共轴平行双轮的相对独立运动保持平衡,平衡车控制系统由CPU、陀螺仪、姿态传感器、轮毂电机、电机驱动和蓄电池六大部分组成。STM32F103芯片作为最常用的32位单片机芯片,其数据处理速度和逻辑运算能力完全能够胜任平衡车控制算法的要求。

基于STM32微处理器的飞行器设计与实现

随着信息化时代的蓬勃发展,科学技术不断更新,飞行器被广泛的应用在军事侦查、航拍以及民用快递运输等诸多行业。同时飞行器本身也向着飞行控制简单、飞行续航时间长、自动寻航等方面发展。飞行器以Cortex-M3为内核的STM32F103C8T6芯片做为主控,由无线通讯模块NRF24L01、加速度和角速度传感器MPU6050芯片、空心杯电机驱动,以及电源管理模块等五部分组成。控制器通过读取自身传感器实时采集数据并处理数据,利用卡尔曼滤波算法和互补滤波算法对飞行器进行姿态解算,再通过数字PID控制器、模糊算法等控制算法控制电机输出,实现飞行器在空中稳定的飞行[1]。