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题名Delta并联机器人参数优化设计
被引量:2
- 1
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作者
宫赤坤
欧阳辉
余国鹰
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2015年第7期26-29,65,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设项目(J50503)
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文摘
参数优化是Delta并联机器人设计的主要内容。对Delta并联机器人进行运动学、动力学分析,将雅克比矩阵条件数和单轴最大输出扭矩作为机构操作性能衡量指标进行参数优化,得到机构操作性能最优的尺寸参数。
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关键词
参数优化
并联机器人
条件数
-
Keywords
parameter optimization
parallel robot
condition number
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于运动学的Delta机器人优化设计
被引量:3
- 2
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作者
宫赤坤
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2013年第5期34-37,79,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)
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文摘
机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。
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关键词
Delta机器人
运动学
奇异值
条件数
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Keywords
Delta robot
kinematics
singular value
condition number
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名Delta并联机器人的动力学研究
被引量:3
- 3
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作者
宫赤坤
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2013年第12期1780-1784,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设项目(J50503)资助
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文摘
尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标。对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数。
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关键词
并联机器人
虚功原理
奇异值分解
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Keywords
constrained optimization
design
dynamics
Jacobian matrices
kinematics
mathematical models
matrix algebra
robots
singular value decomposition
stiffness
velocity
parallel robot
principle of virtual work
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名仿人双足机器人上楼梯仿真研究
被引量:1
- 4
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作者
宫赤坤
黄成林
张智斌
蓝黎恩
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2013年第8期108-112,共5页
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基金
上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503)
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文摘
以仿人双足机器人为研究对象,运用DH方法分析其机构,通过运动学分析,求解出各个转动关节的转动角度,为该机器人设计了具有周期循环性的上楼梯步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,进行运动学仿真,将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机实现了人的上楼梯动作。
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关键词
双足机器人
DH坐标系
上楼梯
ADAMS软件
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Keywords
bipedal robot
DH coordinates
upstairs
ADAMS
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名碳纤维复合材料并联机器人主动臂强度分析
被引量:1
- 5
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作者
王秀文
张春平
蓝黎恩
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机构
KUKA机器人制造(上海)有限公司研发中心
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出处
《煤矿机械》
2022年第5期72-75,共4页
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文摘
并联机器人主动臂采用了碳纤维复合材料的轻量化设计,结合复合材料层合板相关理论,建立了碳纤维复合材料主动臂的有限元模型,分析了主动臂在极限工况下复合材料各层的应力状况。基于复合材料的单向板失效最小强度比和层间剪切失效系数,对复合材料的主动臂进行校核,结果表明主动臂的复合材料铺层设计满足设计要求。
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关键词
并联机器人主动臂
碳纤维复合材料
层合板理论
强度比R
层间剪切失效系数
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Keywords
parallel robot active arm
carbon fiber composite material
laminated-plate theory
strength ratio R
interlaminar shear failure coefficient
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高速四支链并联机器人的设计与动力学研究
- 6
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作者
袁晗
童上高
徐利
杨君娟
蓝黎恩
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机构
上海沃迪智能装备股份有限公司
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出处
《机器人技术与应用》
2019年第2期26-32,共7页
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基金
上海市重大技术装备研制专项基金项目
项目编号:ZB-ZBYZ-01-12-1287
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文摘
工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。
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关键词
机器人
PICKING
动平台设计
动力学
建模
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名Delta并联机器人设计分析与实现
被引量:5
- 7
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作者
宫赤坤
蓝黎恩
熊吉光
黄成林
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机构
上海理工大学机械工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第5期61-63,共3页
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文摘
为了完成物料的高速捡取作业,设计一种Delta并联机器人,该机器人可按照给定的运动规律在规定的运动轨迹上快速的工作。基于虚功原理,建立其系统的动力学方程,结合实例进行力学分析和数值仿真。结果表明,Delta机器人机构设计合理,数学模型正确,为物理样机的设计制造提供了理论依据。
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关键词
Delta并联机器人
虚功原理
动力学分析
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Keywords
Delta parallel robot Principle of virtual work Dynamics analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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