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基于独立分量分析和普鲁克分析的运动想象迁移学习策略
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作者 毛传波 杨庆华 +1 位作者 蔡世波 王志恒 《高技术通讯》 CAS 2023年第7期683-691,共9页
针对传统上基于运动想象的脑机接口系统在应用之前需要进行枯燥冗长的校准实验的问题,提出基于独立分量分析(ICA)和普鲁克分析的迁移学习算法。该算法采用独立分量分析对脑电信号进行空间滤波,对比应用多种对齐变换方法,实现对样本数据... 针对传统上基于运动想象的脑机接口系统在应用之前需要进行枯燥冗长的校准实验的问题,提出基于独立分量分析(ICA)和普鲁克分析的迁移学习算法。该算法采用独立分量分析对脑电信号进行空间滤波,对比应用多种对齐变换方法,实现对样本数据的平移和缩放。并提出欧氏空间下的旋转变换方法,以进一步匹配目标受试者与其他受试者的样本分布,实现有效的跨受试者和跨数据集的迁移学习。所提算法相较基于黎曼普鲁克分析的方法具有更好的分类性能以及计算效率,并在公共数据集PhysionetMI和BCIIV-2a上较传统机器学习算法将平均kappa值提高了约0.1和0.04。结果表明该方法能有效提高小样本下的分类正确率,这有助于降低对校准数据量的需求,从而减少校准实验的耗时。 展开更多
关键词 运动想象 脑机接口 独立分量分析(ICA) 普鲁克分析 迁移学习
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基于磁流变液传动的柔顺关节研究:设计,仿真和实验(英文) 被引量:6
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作者 蔡世波 韦威 +2 位作者 Wan Weiwei 鲍官军 胥芳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期200-210,共11页
为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分... 为了实现机器人的内在主动柔顺,应用磁流变液的可控特性,设计了基于磁流变液传动的多盘式柔顺关节。基于Bingham塑性模型建立了柔顺关节的扭矩传递模型,仿真分析了盘片直径、盘片间隙、励磁电流等因素对输出扭矩的影响规律,根据理论分析和仿真,得到柔顺关节的机械结构参数。设计实验平台对柔顺关节样机进行了盘片壁面形貌对动力传递性能影响、空转力矩特性、动力传动特性、静态特性、转速-输出转矩特性以及阶跃输入、阶跃负载情况下的动态响应实验研究。结果表明基于磁流变液传动的柔顺关节盘片表面粗糙度越大,所能传递的扭矩越大,磁流变传动输出稳定,且可以无级调控。 展开更多
关键词 柔顺关节 可变刚度 磁流变液
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机器人柔顺关节研究综述 被引量:3
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作者 蔡世波 鲍官军 +1 位作者 胥芳 张立彬 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第3期233-243,共11页
随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力... 随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节。进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题。最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面。 展开更多
关键词 柔顺关节 刚度控制 磁流变液 智能材料
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新时期大学班主任工作任重道远 被引量:4
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作者 蔡世波 顾儆 黄胜 《中国西部科技》 2005年第10B期83-84,共2页
大学生处在成长的关键时期,大学班主任担负着培养青年学生成长成才的重任,新时期的班主任工作要密切注意引导学生树立精英意识、培养学生的社会责任意识,作为学生的良师益友,应该为学生树立良好的榜样,帮助学生塑造完美的自我。
关键词 大学 班主任工作 意识 人格
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高等学校数字化校园建构策略分析 被引量:4
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作者 蔡世波 《中国教育信息化(高教职教)》 2010年第3期20-22,共3页
校园数字化是教育信息化的内涵之一,是我国高等教育加快改革创新、提高办学效益的有效途径。集教学信息化、管理信息化和服务信息化功能于一体的数字化校园建设必须坚持统一规划、分步实施、可持续发展的原则,同时还应重点关注目前国内... 校园数字化是教育信息化的内涵之一,是我国高等教育加快改革创新、提高办学效益的有效途径。集教学信息化、管理信息化和服务信息化功能于一体的数字化校园建设必须坚持统一规划、分步实施、可持续发展的原则,同时还应重点关注目前国内高校数字化校园建设过程中普遍存在的其他几个方面问题。 展开更多
关键词 数字化校园 内涵 体系 原则
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以人为本与高教实践研究——基于浙江工业大学创新教育的思考 被引量:1
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作者 蔡世波 《中国西部科技》 2006年第28期75-76,共2页
以人为本是现代教育新理念,是高等教育的过程性要求和目的性要求。创新教育是教育以人为本的发展要求,教学和管理应该充分尊重个性、个体独立性和创造性,而当代大学生的创新学习则是教育以人为本的对策和目标。
关键词 高等教育 以人为本 创新教育
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光伏面板积灰及除尘清洁技术研究综述 被引量:27
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作者 鲍官军 张林威 +3 位作者 蔡世波 蒋建东 胥芳 贾桂红 《机电工程》 CAS 2013年第8期909-913,共5页
针对光伏面板积灰、影响因素、积灰对面板转换效率的降低效应等问题,综述分析了国内外相关研究成果,总结提出了今后研究的主要方向。介绍了灰尘的来源及组成,着重综述了国内外关于光伏面板积灰形成过程及积灰引起的面板输出效率降低或... 针对光伏面板积灰、影响因素、积灰对面板转换效率的降低效应等问题,综述分析了国内外相关研究成果,总结提出了今后研究的主要方向。介绍了灰尘的来源及组成,着重综述了国内外关于光伏面板积灰形成过程及积灰引起的面板输出效率降低或太阳辐射透过率降低等研究文献,分析了面板倾角、风速风向、灰尘性质、环境湿度等主要因素对光伏面板积灰的形成和面板效率/太阳辐射透过率的影响。总结了基于灰尘性质、降尘、降雨等因素建立的积灰模型及其对面板效率的影响模型。介绍了目前常用的光伏面板清洁技术:电帘除尘和机械除尘。最后,总结了目前研究中存在的不足,并指出了今后应进一步加强积灰实验完整性、灰尘特性、积灰沉积机理、面板除尘清洁技术等方向的研究。 展开更多
关键词 光伏面板 积灰模型 除尘技术
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软体机器人气压驱动结构研究综述 被引量:17
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作者 鲍官军 张亚琪 +4 位作者 许宗贵 蔡世波 胥芳 杨庆华 张立彬 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第5期467-479,共13页
气压驱动是最早的软体机器人驱动方式。本文综述了软体机器人气压驱动的主要结构形式和工作原理,包括形约束型驱动结构、纤维约束型驱动结构、织网约束型驱动结构、颗粒增强型驱动结构等,并进一步从结构设计创新、智能材料与驱动结构的... 气压驱动是最早的软体机器人驱动方式。本文综述了软体机器人气压驱动的主要结构形式和工作原理,包括形约束型驱动结构、纤维约束型驱动结构、织网约束型驱动结构、颗粒增强型驱动结构等,并进一步从结构设计创新、智能材料与驱动结构的深度融合、建模与仿真技术、制造技术等方面分析讨论了气压驱动软体机器人研究中存在的技术难题,指出了气压驱动结构在设计、智能材料、建模仿真、加工制造等方面需要亟待解决的关键问题和研发方向。气压驱动软体机器人是目前最广泛研究和最有可能率先得到应用的软体机器人形式,具有相对良好的相关技术基础,机器人、机械工程、材料科学、智能控制、计算机图形学等多学科交叉和深度合作将有助于促进该方向的快速发展。 展开更多
关键词 软体机器人 驱动器 结构创新 变刚度机器人
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光伏发电功率预测方法研究综述 被引量:29
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作者 钱振 蔡世波 +2 位作者 顾宇庆 童建军 鲍官军 《机电工程》 CAS 2015年第5期651-659,共9页
针对太阳能光伏发电输出功率不稳定的问题,分析了国内外光伏发电功率预测方法的研究现状,总结并提出了今后研究的建议方向,介绍了太阳辐射、晴空指数、日照时数、云、温度、风速和面板积尘等影响光伏发电的各种因素,着重综述了2008年以... 针对太阳能光伏发电输出功率不稳定的问题,分析了国内外光伏发电功率预测方法的研究现状,总结并提出了今后研究的建议方向,介绍了太阳辐射、晴空指数、日照时数、云、温度、风速和面板积尘等影响光伏发电的各种因素,着重综述了2008年以来光伏发电功率预测尤其是短期预测的研究概况,对光伏功率预测的时间尺度和精度这两个重要指标进行了讨论,分析了数据基础、影响因素、精度指标、时间响应和评价标准等光伏发电预测中需要重点关注的技术难点。研究结果表明,近年来的研究工作主要集中在短期预测,到目前为止对于各种预测方法尚没有被公认的评价标准,难以对各种预测算法进行评估比较。最后结合综述分析,提出了今后光伏发电功率预测研究工作的建议方向。 展开更多
关键词 功率预测 光伏系统 评价标准
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基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究 被引量:10
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作者 余建军 蔡世波 +3 位作者 胥芳 韦威 鲍官军 张立彬 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期393-401,共9页
为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PIλDμ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理... 为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PIλDμ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PIλDμ控制器设计参数,建立了基于PIλDμ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PIλDμ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PIλDμ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。 展开更多
关键词 磁流变液 机器人柔顺关节 PID 动态扭矩跟踪控制
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面向分布式光伏超短期功率预测的云团特征建模 被引量:6
11
作者 胥芳 童建军 +3 位作者 蔡世波 张林威 鲍官军 张立彬 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1748-1755,共8页
将晴空中的云团作为研究对象,重点建立并分析目标云团质心、位置、形状和云团质量等特征的模型,采用开运算、质心角函数、二次多项式拟合法、聚类分析和灰度分割法分析并预测云团特征演变。Matlab仿真结果表明,提出的算法能表征目标云... 将晴空中的云团作为研究对象,重点建立并分析目标云团质心、位置、形状和云团质量等特征的模型,采用开运算、质心角函数、二次多项式拟合法、聚类分析和灰度分割法分析并预测云团特征演变。Matlab仿真结果表明,提出的算法能表征目标云团位置、形状和云团质量等特征,并实现2 s后的特征演变预测。所建云团的关键特征模型可为后续建立超短期功率预测模型提供参数支持。 展开更多
关键词 分布式光伏系统 特征模型 云团特征演变 太阳辐射
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爬杆机器人研究现状与展望 被引量:10
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作者 陈国达 曹慧强 +3 位作者 杨华锋 计时鸣 蔡世波 郗枫飞 《兵工自动化》 2018年第3期21-31,共11页
为推动爬杆机器人的发展,对爬杆机器人的现状进行分析,对其发展方向进行展望。将现有爬杆机器人分为滚动式爬杆机器人、夹持式爬杆机器人、仿生式爬杆机器人和吸附式爬杆机器人4大类,着重介绍其工作特点及国内外爬杆机器人领域中具有代... 为推动爬杆机器人的发展,对爬杆机器人的现状进行分析,对其发展方向进行展望。将现有爬杆机器人分为滚动式爬杆机器人、夹持式爬杆机器人、仿生式爬杆机器人和吸附式爬杆机器人4大类,着重介绍其工作特点及国内外爬杆机器人领域中具有代表性的一些研究成果。通过对4类爬杆机器人性能对比分析,提出爬杆机器人的技术难点,并结合当前新技术的发展,从新型化、多功能化、模块化、独立化和智能化5个方面展望爬杆机器人的未来研究方向。该研究有较高的实用参考价值。 展开更多
关键词 爬杆机器人 工作特点 研究现状 技术难点 展望
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微网中多逆变器并联系统下垂控制策略研究 被引量:1
13
作者 蒋建东 李鲁霞 +1 位作者 蔡世波 胡克用 《浙江工业大学学报》 CAS 2014年第2期132-136,161,共6页
在低压微网多逆变器并联系统中,由于输出线路阻抗比相对较高,若线路阻抗与逆变器等效输出阻抗之和成阻性,则无法使用传统的应用于高压系统中的下垂控制方法,针对这一问题,分析研究了下垂控制方法以及逆变器输出阻抗对系统性能的影响,提... 在低压微网多逆变器并联系统中,由于输出线路阻抗比相对较高,若线路阻抗与逆变器等效输出阻抗之和成阻性,则无法使用传统的应用于高压系统中的下垂控制方法,针对这一问题,分析研究了下垂控制方法以及逆变器输出阻抗对系统性能的影响,提出在电感电流处引入虚拟阻抗的方法,使其等效输出阻抗为感性,设计出了适合低压微电网多逆变器并联系统的电压电流双环下垂控制器.最后建立了微网的仿真模型,进行了微网多逆变器并联系统的负荷波动及分布式电源的离并网情况下的微网运行特性仿真分析,结果证明了上述控制方法及控制器的可行性和有效性. 展开更多
关键词 微网 逆变器 下垂控制 电压电流双环控制 虚拟阻抗
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磁流变液柔顺关节的设计和运动学建模研究 被引量:4
14
作者 田柳滨 蔡世波 +1 位作者 鲍官军 杨庆华 《机电工程》 CAS 2017年第5期432-437,共6页
针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题,基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理,在传统的机器人关节刚性结构内部嵌入了磁流变传动机构,使其成为一种兼具刚性和柔性的关节结构。利用电磁仿真软件Ansoft M... 针对传统刚性机器人关节在安全性和适应性方面明显不足等问题,基于磁流变技术提出了一种新型机器人柔顺关节原理,在传统的机器人关节刚性结构内部嵌入了磁流变传动机构,使其成为一种兼具刚性和柔性的关节结构。利用电磁仿真软件Ansoft Maxwell建立了磁流变液柔顺关节的仿真模型,进行了参数化设计。建立了柔顺关节可变刚度模型以及传递转角的运动学模型,并利用Matlab对理论模型进行了验证。仿真结果表明,关节输出转矩随着线圈电流的增大而近似线性增大;在相同时间内,当输入电流越大,转动角度越大,而且当工作时间增加后,转动角度的增幅增大。 展开更多
关键词 磁流变液 柔顺关节 电磁仿真 运动学模型
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用于柔顺关节的磁流变传动的设计与实验研究
15
作者 王鹏飞 蔡世波 +1 位作者 鲍官军 胥芳 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第11期1178-1183,共6页
针对人机交互中刚性机器人关节在碰撞中的冲击力会对人产生危害的问题,对磁流变液变刚度传动装置进行了设计、建模和实验分析,提出了一种基于多盘式磁流变液传动的柔性关节。首先建立了传动装置传递的转矩数学模型,利用Matlab对各影响... 针对人机交互中刚性机器人关节在碰撞中的冲击力会对人产生危害的问题,对磁流变液变刚度传动装置进行了设计、建模和实验分析,提出了一种基于多盘式磁流变液传动的柔性关节。首先建立了传动装置传递的转矩数学模型,利用Matlab对各影响参数进行了仿真分析;然后根据仿真结果设计了磁流变液传动结构,利用磁场有限元仿真软件Ansoft Maxwell对磁路进行了验证;最后,搭建了实验平台,对磁流变液传动装置输出转矩进行了实验测试。研究结果表明:磁流变液传动装置能有效传递扭矩,输出扭矩与输入磁场强度的线性度好、响应快,传动特性能满足对机器人关节的使用要求。 展开更多
关键词 磁流变液 柔顺关节 多盘式 实验测试
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Convex decomposition of concave clouds for the ultra-short-term power prediction of distributed photovoltaic system 被引量:1
16
作者 蔡世波 Tong Jianjun +3 位作者 Bao Guanjun Pan Guobing Zhang Libin Xu Fang 《High Technology Letters》 EI CAS 2016年第3期305-312,共8页
Concave clouds will cause miscalculation by the power prediction model based on cloud ieatures for distributed photovoltaic (PV) plant. The algorithm for decomposing concave cloud into convex images is proposed. Ado... Concave clouds will cause miscalculation by the power prediction model based on cloud ieatures for distributed photovoltaic (PV) plant. The algorithm for decomposing concave cloud into convex images is proposed. Adopting minimum polygonal approximation (MPP) to demonstrate the contour of concave cloud, cloud features are described and the subdivision lines of convex decomposition for the concave clouds are determined by the centroid point scattering model and centroid angle func- tion, which realizes the convex decomposition of concave cloud. The result of MATLAB simulation indicates that the proposed algorithm can accurately detect cloud contour comers and recognize the concave points. The proposed decomposition algorithm has advantages of less time complexity and decomposition part numbers compared to traditional algorithms. So the established model can make the convex decomposition of complex concave clouds completely and quickly, which is available for the existing prediction algorithm for the ultra-short-term power output of distributed PV system based on the cloud features. 展开更多
关键词 distributed photovohaic (PV) system cloud features model centroid point scat-tering model convex decomposition
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面向软体多指手的指尖接触力学建模 被引量:2
17
作者 陈凌峰 张亚琪 +2 位作者 马小龙 蔡世波 鲍官军 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第4期391-401,共11页
近年来,软体机器人成为热门的研究方向,使用软材料制造的软体机械手也引起了国内外学者的关注。软体多指手与目标物体的作用机理和数学模型是进行多指灵巧手抓持规划的力学基础。本文以软指尖为研究对象,提出了软指尖和目标物体的正向... 近年来,软体机器人成为热门的研究方向,使用软材料制造的软体机械手也引起了国内外学者的关注。软体多指手与目标物体的作用机理和数学模型是进行多指灵巧手抓持规划的力学基础。本文以软指尖为研究对象,提出了软指尖和目标物体的正向接触模型,并且使用微积分的方法得出了软指尖和目标物体接触面上的接触力分布、接触摩擦力矩分布等情况,揭示了软指尖和目标物体之间的作用机理。进一步提出更加一般化的软指尖接触静态弹性模型,建立了接触角、变形量以及接触力之间的数学模型。最后,对提出的理论模型进行了有限元仿真和实验验证,证明了理论模型的有效性。 展开更多
关键词 软指尖 接触力 微积分 有限元仿真
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人手操作目标物体过程运动轨迹的规律研究 被引量:1
18
作者 张亚琪 周邦达 +2 位作者 马小龙 蔡世波 鲍官军 《高技术通讯》 CAS 2021年第4期417-424,共8页
根据手指生理学特性及手指间的运动特性,对三指操作单位球体运动过程进行了分析,设计了手指的运动步态模式并讨论了操作过程指尖的运动特点及指尖运动轨迹规律。采用NOKOV软件视觉捕捉系统,对手指操作过程的物体转动速度和手指运动轨迹... 根据手指生理学特性及手指间的运动特性,对三指操作单位球体运动过程进行了分析,设计了手指的运动步态模式并讨论了操作过程指尖的运动特点及指尖运动轨迹规律。采用NOKOV软件视觉捕捉系统,对手指操作过程的物体转动速度和手指运动轨迹进行了测定,并对三指转动操作运动进行解析模拟和对比。结果表明,人手操作目标物体的手指转动运动符合规划步态的运动规律。研究结果对手指重定位物体的运动仿真和手内操作的步态规划具有指导意义。 展开更多
关键词 三指运动步态 手指运动轨迹 运动规律
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机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战 被引量:21
19
作者 蔡世波 陶志成 +2 位作者 万伟伟 喻豪勇 鲍官军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第15期1-14,共14页
机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器,因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力,半个多世纪以来得到持续的研发投入和广泛关注,备受社会各界期待。综述分析了仿人型机器人多指灵巧手的演化过程、研究与开发现状。... 机器人多指灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器,因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力,半个多世纪以来得到持续的研发投入和广泛关注,备受社会各界期待。综述分析了仿人型机器人多指灵巧手的演化过程、研究与开发现状。从仿生结构、驱动、传动、感知、复合/智能材料、建模与控制等方面分析了机器人多指灵巧手的本体复杂性,在部分功能复现、灵巧操作功能复现和人手功能的增强三个层次上分析了机器人多指灵巧手的应用复杂性,进而论述了基于多指灵巧手的复杂应用简化实现模式,阐明了机器人多指灵巧手的复杂性与易用性的辩证关系。最后从深度仿生、柔性感知技术、操作过程规划与控制策略、成本控制四个方面分析了多指灵巧手本体研究的趋势与挑战。 展开更多
关键词 多指灵巧手 仿生 柔性感知 操作规划 建模与控制
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生料地栽姬松茸技术
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作者 蔡建余 蔡世波 《新农村》 1996年第7期12-12,共1页
我所于1994年引进“姬松茸”品种,1995年4月16日采用稻草、鸡牛粪等为原料,在室外地栽17平方米,接种后45天出菇,55天采收,共85天结束。先后采收三批,共收鲜菇52.50公斤,平均每平方米菇床产菇3.08公斤,2.75~3公斤可烘干菇500克。实践证明。
关键词 姬松茸子实体 实践证明 采收 生料 平方米 稻草 出菇 栽培 含水量 过磷酸钙
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