世界坐标系下非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程

为了解决机器人路径规划模块在为非完整轮式移动机器人规划路径时,若要实现规划轨迹平滑且完全满足机器人的运动学约束,则需要精确的机器人工作环境的地图信息,从而大幅度地增加了路径规划算法的计算量的问题,首先利用较为粗略的环境地图信息规划路径,再将机器人转弯部分的路径进行函数插值,使整个路径规划满足机器人运动学约束且计算量增加较少.现有的机器人轨迹描述方程不能满足对机器人转弯轨迹进行精确插值的需要,因此提出分别利用曲线拟合法和泰勒插值法来构建非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程.实验结果显示,所述机器人轨迹非微分时域描述方程可以用于对机器人路径规划的插值,降低了算法的计算量.

环境公益诉讼启动主体研究

自"十九大"提出"建设美丽中国"始,环境问题再次成为社会关注的焦点。2017年,检察机关被赋予提起公益诉讼的职权,与政府机构和社会组织一起在公益诉讼领域形成"三足鼎立"的格局。但是,检察机关公益诉讼经验的缺乏,检察机关与社会组织能力的差异以及各启动主体之间合作与协调不够灵活等,依旧制约公益诉讼在环境领域的开展。激发并营造有利于环境公益诉讼主体积极性得到发挥的外部环境,积极推进相应配套技术性和制度性措施的完善,以推动环境公益诉讼启动主体制度优势的发挥,助力生态、绿色、美丽中国的建设。