磁控式小型化医疗机器人研究综述与展望

磁控式小型化医疗机器人能够被外部磁场隔空控制,在人体狭窄腔道内主动运动,检查并治疗人体深层的病变区域,在临床医疗领域具有巨大的潜力。根据尺度不同,磁控式小型化医疗机器人可分为厘米毫米尺度的胶囊机器人、毫米微米尺度的连续体机器人、微米纳米尺度的微型机器人。系统总结各自磁控原理、结构设计和潜在医疗应用,并综述最新研究进展。最后,展望磁控式小型化医疗机器人的未来研究方向,包括机器人材料的生物相容性,执行医疗任务的视觉反馈,多种医疗功能集成的小型化,运动控制的稳定性和鲁棒性。