主被动关节柔性树形机器人系统动力学建模与仿真

进一步完善空间算子代数理论体系,研究了带有主被动关节的树形柔性机器人系统符号动力学高效率建模的方法.利用拓扑结构和低序体阵列的方法描述了树型机器人系统.采用空间算子研究了欠驱动树型多体系统的描述方法.根据系统中铰的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,建立树形机器人系统的运动学,然后通过铰链的类型分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推,最后将分叉处的广义力和广义加速度矢量相加得到树形机器人系统的广义动力学模型.通过上述递推过程建立动力学模型,实现了高效率O(N)(N为系统自由度)次的计算效率.最后以加拿大树形空间机械臂为例做仿真验证了本研究内容的正确性和高效性.

浅谈电站结合面螺栓的超声波探伤

电站中高温高压部件(气缸、主汽门、调速汽门等)的紧固螺栓,在检修过程中经常发现存在断裂的现象。如何利用超声波及时检查出螺栓中的初期裂纹,对于电站的安全运行具有重大意义。

电站机组部件结合面螺栓的超声波探伤

电站高温紧固螺栓在长期运行中，易产生热脆、蠕变、疲劳、应力腐蚀和裂纹等缺陷。根据DL／T439—2006《火力发电厂高温紧固件技术导则》，对其进行检测是十分必要的，检测项目主要包括光谱、硬度、金相和无损检测等。

压力容器焊接接头无损检测可靠性的研究

焊接接头是压力容器的重要连接元件,承受压力、温度、介质的作用,对在用压力容器的安全运行和使用寿命起着决定性的影响。基于在用压力容器焊接接头的损伤机理,综合在用压力容器焊接接头常用无损检测方法的特性,充分考虑在用压力容器焊接接头的材质、焊接方法、运行参数及其运行环境,并结合实际检验检测工作经验,在此基础上,对能够影响在用压力容器焊接接头常用无损检测方法可靠性的因素进行了系统研究,并提出了减少这些影响因素的方法和措施。

AMR果蔬自动收获机器人动力学建模与实时控制

现代农业的高速发展促使我国农业向精细农业、精准农业的方向深入发展,由此果蔬自动收获机器人的发展进入快车道。为此,设计研发了带有6自由度机械臂的果蔬自动收获机器人AMR1。该机器人为通用型果蔬自动收获机器人,可改装各种专用末端执行器以实现专用采摘。为了验证本机器人结构的合理性与实用性,通过利用SolidWorks软件进行了实体建模,并建立了相关的运动学、动力学模型,进一步设计了6自由度机械臂的PID-SMC控制算法,实时控制机械臂末端的轨迹跟踪。通过试验仿真,验证了所提出的动力学和控制模型,为果蔬自动收获机器人AMR1的进一步应用提供了参数数据。

试论乙炔气瓶的丙酮充装质量

乙炔气瓶充装丙酮是乙炔气瓶充装乙炔气体过程中的重要环节。丙酮的充装质量直接关系乙炔气瓶的充装安全和使用安全。本人就如何保证乙炔气瓶的丙酮充装质量和提高乙炔气瓶的充装和使用的安全谈一点看法。

浅谈压力容器制造焊接质量控制

压力容器制造中,焊接是关键技术,如果焊接过程控制不良,则容易产生各种焊接问题。因此,控制压力容器的焊接质量尤其重要。压力容器焊接质量控制是一套复杂、全面、全过程的系统工程,在这个系统工程中涉及很多方面:有焊接人员管理、焊材控制、焊接工艺控制、焊接过程控制、焊接质量检验以及焊缝返修控制,该文从这些方面对压力容器焊接质量的控制进行了探讨,旨在保证压力容器的制造质量。

压力容器产品焊接试件的监检及存在问题探讨

压力容器是一种特种设备,其制造过程应当经过检验机构的监督检验。压力容器的监检是保证其出厂质量的重要工作,在压力容器制造监检中,监检员应针对每个制造环节进行监检工作。其中,产品焊接试件是检验压力容器焊缝的力学性能的一种重要手段,在一些重要产品中需要制备产品焊接试件,来检验焊接质量是否符合要求,因此产品焊接试件的监检工作尤其重要。该文从产品焊接试件制作、试样制备和力学性能试验方面探讨了产品焊接试件的监检及存在问题,并提出了建议措施。