回环修正语义并结合三角定位的重定位算法

针对栅格地图的回环检测导致语义物体的映射产生偏移,Cartographer匹配定位算法在单一环境下定位速度慢甚至定位错误的问题,本文提出基于回环检测修正语义物体位置并结合三角定位的重定位算法。通过YOLOV5物体识别并结合Cartographer构建语义地图,基于回环检测修正语义地图中语义物体位置,基于语义地图结合三角定位对机器人预定位,基于预定位位姿进行Cartographer精定位。最后通过多组真实环境下的实验证明了该算法在大场景下定位速率相较于原始Cartographer重定位算法提升76.23%,并提升鲁棒性。

基于SCP范式的汽车营销模式对比研究

提出了营销模式是汽车流通领域的一项制度安排的思路,将营销模式的研究置于制度的框架体系中,对其内部制度要素和外部制度环境进行研究。在制度的框架体系下,将汽车产业的营销阶段看作一个"微型"产业,借用产业组织理论的SCP范式,从结构、行为和运作绩效等方面对4种不同的汽车营销模式进行深入对比研究,剖析营销模式中制造商、经销商以及消费者等主体之间相互关系以及权益分配,营销模式结构对主体的行为选择和运作绩效的影响。

家族性肌萎缩侧索硬化小鼠保种过程中出现种系退化

背景:SOD1-G93A转基因小鼠是研究肌萎缩侧索硬化的经典代表性疾病模型动物,然而对于这种转基因小鼠在保种过程中所存在的种系退化现象却少有报道。目的:研究家族性肌萎缩侧索硬化小鼠在保种过程中出现的种系退化现象。方法:通过比较家族性肌萎缩侧索硬化疾病模型SOD1-G93A转基因小鼠在保种过程中不同代间的怀孕胎数、产仔数以及子代鼠中雄性和阳性小鼠所占得比例分析该转基因小鼠保种过程中生育能力的变化,并比较不同代间小鼠的起病时间、生存期以分析该转基因小鼠在保种过程中发病情况的变化。结果与结论:第3,6代小鼠与第0代比较,其怀孕胎数、每胎产仔数、每只产仔数等均显著下降(P<0.05),且第6代小鼠中有一半以上雌鼠无法受孕。其子代鼠中雄性小鼠以及阳性小鼠所占的比例有下降趋势,但是其差异无显著性意义。第6代小鼠与第1代比较其发病时间与死亡时间分别推迟了6.37d(P=0.004)和9.67d(P=0.022),差异有显著性意义。以上结果显示家族性肌萎缩侧索硬化小鼠在保种过程中存在生育能力下降、发病及死亡时间推迟等种系退化现象。

组织学习能力对知识创新的影响机理与实证研究

本文从组织学习理论出发,构建学习能力对知识创新的影响模式。实证研究结果表明学习能力对知识创新有正向的影响。即组织若具备较好的学习能力,则知识创新的绩效越好。学习能力的各观测变量中,应用能力最具解释力,其次为获取能力,再次为整合能力与转换能力。

基于改进差分进化算法和灰色模型的中国汽车销量预测研究

本文利用差分进化算法收敛速度快、设置参数少和容易实现的优良特性,在基本差分进化算法的基础上进行了改进,并利用改进的差分进化算法来优化GM(1,1,λ)模型中的参数λ。通过实例验证了经过优化的GM(1,1,λ)模型具有较好的预测精度,最后对中国(大陆)国未来两年的汽车销售量进行预测,同时对几个主要汽车品牌的销售量也进行了预测。

一种基于原子磁力计技术的心磁图仪

目的提出一种基于原子磁力计技术的心磁图仪,为缺血性心脏病早期诊断提供全新工具。方法基于原子磁力计技术的心磁图仪包含心磁信号测量模块、磁场屏蔽模块、心磁图仪机械结构模块、心磁信号数据处理模块以及人工智能辅助判读模块。其中,心磁信号测量模块基于原子磁力计技术进行设计,为心磁测量的核心;磁场屏蔽模块采用被动磁屏蔽和主动磁补偿相结合;心磁图仪机械结构模块包括可移动检查床、支撑固定阵列式原子磁力计的无磁龙门以及其他外部结构;心磁信号数据处理模块采用微弱信号传输及处理技术;人工智能辅助判读模块采用具备时空自注意力机制的三维卷积神经网络。最后选取1例健康志愿者以及1例经冠脉造影证实存在冠脉重度狭窄的冠心病患者对心磁图仪的检测时间、图像处理时间、图像质量等进行验证。结果健康志愿者和冠心病患者均获得清晰的心磁图,心磁图检测时间均为90 s,图像处理时间分别为5 s和6 s。冠心病患者的心脏磁场分布图显示磁场角度为76.61°,伪电流密度图显示心脏磁场对应的电流流向在T峰顶点处最大电流角度为151.51°,相较于健康志愿者均有大幅度的偏转。结论基于原子磁力计技术的心磁图仪可快速、准确完成心磁图检测,对冠心病的早期诊断具有辅助价值。

新型无液氦心磁图仪操作流程与图像质量影响因素

心磁图(magnetocardiography,MCG)是一种对心脏电磁功能进行无创及无辐射的检测技术,目前已在冠心病、心律失常及胎儿心脏病等心血管疾病的检测与病情评估方面已进行了大量的临床研究[1-8],具有重要的临床应用价值。一、心磁图技术概述心磁图技术的物理基础依赖于心肌细胞兴奋时离子跨膜流动产生的微弱电流引起的微弱磁场,通常只有几十pT量级(10-12T),相当于地球磁场的1/100万。

指数化基金与我国证券市场的稳定性

一般认为 ,机构投资比例的提高可以有效提高证券市场的效率和内在稳定性 ,然而以主动式管理共同基金为代表的传统机构表现出加剧市场波动的倾向 ,特别是在存在大量资金和信息劣势投资者的不发达市场中 ,传统机构的过度投机行为是造成市场波动的根本原因。

品牌的定位与个性塑造基本方法浅析

品牌管理与建设日趋成熟化的同时,也带来了同行业企业品牌的同质化趋势。在未来一段时间内,只有能够找到品牌差异,塑造品牌自我个性的企业,才能在市场的大潮中立于不败之地。

肌萎缩侧索硬化模型鼠中microRNA-29b的表达

目的:探讨microRNA-29b(miR-29b)在肌萎缩侧索硬化(amyotrophic lateral sclerosis,ALS)中的表达水平及其在该病诊断中的可能价值。方法:留取16只SOD1-G93A ALS模型鼠和16只野生型鼠脑皮质、脊髓、前肢肌肉组织和血浆,提取microRNA,采用实时荧光定量聚合酶链反应(real-time quantitative polymerase chain reaction,RTq PCR)方法检测miR-29b的表达量,并通过受试者工作特征曲线(receiver operator characteristic curve,ROC)评估SOD1-G93A ALS模型鼠miR-29b对于ALS的诊断价值。结果:以U6 snRNA为内参,实验组SOD1-G93A ALS模型鼠脑皮质miR-29b相对表达量显著高于对照组水平(P=0.001)。按周龄分组,8、12和16周龄实验组SOD1-G93A ALS模型鼠脑皮质miR-29b的相对表达量显著高于对照组水平(3个不同周龄的实验组vs.对照组显著性检验分别为P=0.044、P=0.018、P=0.045)。通过SOD1-G93A ALS模型鼠脑皮质miR-29b的相对表达量(以U6 snRNA为内参)对ALS进行诊断时,ROC曲线下面积(area under the curve,AUC)为0.885,如果以0.185 6为诊断临界值,灵敏度和特异度均较高,分别为92.9%和71.4%。结论:miR-29b可能会成为早期诊断ALS的检测指标。

心脏外科手术相关神经系统并发症研究进展

心脏外科手术是治疗心脏及循环系统疾病的重要手段之一,患者间的个体差异、手术的复杂性和术后可能产生的各系统并发症等因素导致接受心脏手术治疗的患者在住院期间及出院后均存在较高的死亡风险[1]。尽管心脏手术方式的改良及新技术的发展,使得心脏手术的安全性得以极大提升[2],但神经系统并发症并非少见,包括脑梗死、短暂性脑缺血发作(transient ischemic attack,TIA)出血性卒中、术后神经认知功能障碍、癫痫、造影剂诱发的脑病、脊髓损伤、颅神经与周围神经损伤等。上述疾病累及中枢神经系统和周围神经系统,并可能对患者的住院时间、经济负担及出院后的生命质量等产生严重不良影响。因此,从神经系统并发症的相关危险因素、手术术式选择、围手术期管理等方面予以适宜措施和提前干预,无疑会改善神经系统并发症的发生、发展及影响。本文从心脏手术相关神经系统并发症的病理机制、危险因素、预防、治疗等方面进行了综述。

焦炉煤气制氢压缩机设备优化实践

介绍了2D5.5W-20/18-Ⅰ型煤气压缩机工作参数和重点结构,分析了吸排气阀片、活塞环、冷却器等部件损坏的原因,通过设备优化和规范操作,对压缩机进行了优化实践。

青年及中老年脑出血血肿扩大相关危险因素研究

目的分析青年及中老年脑出血患者血肿扩大的相关危险因素。方法回顾性连续纳入2016年5月至2018年8月北京协和医院脑小血管病队列中的数据共502例自发性脑出血患者。比较青年(76例,≤50岁)及中老年(426例,>50岁)脑出血患者血肿扩大与无扩大患者在性别、入院美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评分和格拉斯哥昏迷量表(GCS)评分、首次血压、脑血管病危险因素及影像学等特征,并通过多因素Logisitc回归分析研究青年脑出血血肿扩大的相关危险因素。结果中老年与青年脑出血患者血肿扩大比例差异无统计学意义[34.7%(148/426)比27.6%(21/76),P=0.227]。发生血肿扩大的青年患者中,男性比例显著高于无扩大者[(95.2%(20/21)比61.8%(34/55),P=0.004)],且吸烟患者均为男性。在青年及中老年患者中,发生血肿扩大的患者入院时NIHSS评分[青年:13(5,17)分比7(4,12)分,P<0.05;中老年:13(8,17)分比6(3,11)分,P<0.05]、入院时收缩压[青年:190(170,204)mmHg比160(140,190)mmHg,P<0.05;中老年:180(164,200)mmHg比160(143,178)mmHg,P<0.05]、血肿体积[青年:11.3(5.7,24.6)ml比5.7(1.5,14.7)ml,P<0.05;中老年:11.8(6.3,22.6)ml比4.7(1.6,11.3)ml,P<0.05]均显著高于未发生血肿扩大患者,入院时GCS评分[青年:12(9,15)分比15(13,15)分,P<0.05;中老年:13(9,15)分比15(14,15)分,P<0.05]显著低于未发生血肿扩大患者。多因素Logistic回归分析结果显示,入院时GCS评分是预测青年脑出血患者血肿扩大的独立危险因素(OR=0.660,95%CI:0.517~0.842,P=0.001);入院时NIHSS评分(OR=1.112,95%CI:1.062~1.164,P<0.01)、收缩压(OR=1.025,95%CI:1.016~1.034,P<0.01)、血肿体积(OR=1.037,95%CI:1.011~1.063,P=0.005)、使用抗血小板聚集药(OR=1.847,95%CI:0.999~3.415,P=0.005)及密度不均征(OR=1.640,95%CI:1.025~2.624,P=0.039)与中老年脑出血血肿扩大相关。结论青年与中老年脑出血患者发生血肿扩大的比例差异无统计学意义。入院时GCS评分是青年患者发生血肿扩大的独立预测因素。入院时NIHSS评分、收缩压、血肿体积、密度不均征是中老年脑出血患者血肿扩大的独立预测因素。

脑梗死急性期抗凝治疗研究进展

目前,脑梗死是造成世界人口死亡和残疾的首位原因,现约有1824.7万缺血性脑卒中(IS)患者,每年约有72.6万新发脑梗死患者[1]。然而,关于脑梗死急性期给予抗凝治疗是否合理以及抗凝治疗的具体使用等问题,迄今尚无统一的定论[2]。在2016年ESC以及2018年欧洲心律协会关于心房颤动(房颤)患者的管理指南中,对于脑梗死患者抗凝治疗的启动时间均推荐“1-3-6-12原则”。

大数据背景下传统出版企业的现状及发展策略研究

互联网技术及大数据的应用给传统出版既带来了机遇,也带来了挑战。在互联网技术与大数据快速发展的背景下,分析传统出版企业在转型和发展上面临的主要问题,进而提出对于传统出版企业赋有针对性的建议及措施成为文章阐述的核心,以期在大数据背景下对促进传统出版企业的转型与发展有所裨益。

红筹企业科创板上市的影响与挑战

随着科创板不断发展成熟,红筹企业回归必将成为趋势,但是由于红筹企业大量回归必然对跨境资本流动产生影响。本文将从以下几个方面进行梳理和分析。

不同时间窗应用GnRH-a对OEMC患者术后卵巢储备及自然生育功能的影响

目的对比分析不同时间窗应用促性腺激素释放激素激动剂(GnRH-a)对卵巢子宫内膜异位囊肿(OEMC)患者术后卵巢储备及自然生育功能的影响。方法回顾性分析2016年1月至2018年1月德阳市人民医院收治的124例OEMC患者的临床资料,按照治疗方法不同分为术前用药组和术后用药组,每组62例。术前用药组于术前3个月开始行GnRH-a治疗,术后用药组于术后月经来潮的第2~5天开始行GnRH-a治疗。比较两组患者黄体生成素(LH)、血清卵泡刺激素(FSH)、雌二醇(E_(2))、抗苗勒管激素(AMH)水平变化情况,临床疗效,妊娠成功率以及复发情况。结果 LH、FSH、E_(2)、AMH水平的组间和时点间存在交互作用(P <0.05),治疗后术后用药组患者LH、FSH、E_(2)水平明显低于术前用药组,AMH水平明显高于术前用药组。疗程结束后6个月,术前用药组总有效率为93.55%(58/62),术后用药组为98.39%(61/62),两组比较差异无统计学意义(P> 0.05)。疗程结束后随访2年,术后用药组患者累计自然妊娠率高于术前用药组[66.13%(41/62)比46.78%(29/62)](P <0.05)。术前用药组有效及显效患者的复发率为12.07%(7/58),术后用药组复发率为6.56%(4/61),两组比较差异无统计学意义(P> 0.05)。结论与术前应用GnRH-a治疗相比,术后应用GnRH-a更有利于提高OEMC患者的卵巢储备功能及自然生育能力。

阵发性腰痛2年 双下肢疼痛2个月

患者女性,44岁,公务员,因阵发性腰痛2年、双下肢疼痛2个月,于2018年6月25日入院。患者2年前(2016年9月)无明显诱因出现阵发性腰痛,疼痛剧烈,均发生于夜间睡眠期,发作频率2~3次,晚,持续时间约30 min,起床活动后可改善,视觉模拟评分(VAS)10分,不伴头痛、恶心呕吐、心悸气短,无运动障碍和感觉异常,当地医院诊断为“骶髂关节炎”,予针灸治疗1~2个月后症状好转。