利用发动机尾气余热蒸馏淡化海水

通过对发动机尾气热值的理论计算,模拟设计利用船舶发动机尾气余热并结合低压多级闪蒸法蒸馏淡化海水装置及其推广应用。

自治水下机器人运动控制的动力学分析

运动控制是水下机器人自治化的核心,准确的动力学分析为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据。以葛特勒为原始母型方程,深入分析了水下机器人在水下运动中的受力情况,建立了水下机器人水下运动的一般方程,为自治水下机器人控制系统的设计和仿真提供了调试环境。

基于达芬奇的移动机器人开发平台设计

针对传统移动机器人的实时性差和扩展性差的局限性,在达芬奇技术的基础上,通过裁减定制,去除冗余的功能,设计了一种移动机器人的开发平台。该机器人系统包括移动机器人需要的视觉系统,并有丰富的运动控制接口以及驱动模块。同时,设计了多传感器融合、无线网络通信、路径规划、运动控制、人机界面等移动机器人的测试软件和应用模块。该移动机器人平台也具有模块化、硬件体积小、功耗低、可移植、可扩展、实时性强等优点。

碟型四螺旋桨全向水下机器人的设计

突破了水下机器人传统的流线型回转体结构设计方法,采用全新结构的碟型四螺旋桨设计方案,从理论上论述了此新型水下机器人的控制方法,并结合控制硬件提出了一种基本的控制方案。同时指明了此新型水下机器人的关键技术及难点,为新型水下机器人的研究和开发做了初步的探索。