基于增强学习的无人直升机姿态控制器设计

自适应启发评价(AHC)增强学习结构分别逼近马尔可夫决策过程的值函数和策略函数,策略梯度增强学习能够将随机不确定的马尔可夫决策过程转换为确定性的马尔可夫决策过程。通过将AHC增强学习和策略梯度增强学习相结合,对PID控制器参数进行在线自适应整定,实现对无人直升机姿态控制性能的在线优化。仿真结果表明,与固定PID参数控制器相比,该算法能在线调整控制器参数,并很好地控制了无人直升机的悬停姿态。

基于Sarsa算法的无人直升机悬停控制

无人直升机悬停控制,利用Sarsa增强学习算法设计。将Sarsa增强学习算法与多层前馈神经网络相结合,对控制器参数进行在线调整,实现对微小型无人直升机悬停控制性能的在线优化。增强学习的值函数逼近器采用N10-12-16结构的多层前馈神经网络,权值学习采用直接梯度下降的近似梯度迭代算法,用ε-Greed策略进行行为选择。

基于ADRC的小型四旋翼无人直升机控制方法研究

以国防科技大学机器人实验室自行研制的小型四旋翼直升机为研究对象,根据牛顿-欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型;首次将自抗扰控制器运用于小型四旋翼直升机。在实验平台上实现了小型四旋翼直升机的姿态增稳控制。仿真结果和实验数据表明自抗扰控制器在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的鲁棒性。

基于Linux的PC104总线与CAN总线通信设计

PC104嵌入式计算机在工业控制中得到了广泛应用,但不具备与CAN总线的通信能力,在CAN总线控制系统中,使用受到了限制。介绍了在Linux下PC104总线驱动程序的设计方法,并且以AVR单片机为协处理器,利用双端口RAM进行数据缓冲的方法,实现了PC104总线与CAN总线通信。该方案在实际工业控制系统中得到运用,运行稳定可靠。

基于CC2431的无线传感器网络节点设计

基于片上系统CC2431实现IEEE 802.15.4(Zigbee)的无线网络协议。重点讨论了CC2431片内集成的定位引擎在解决无线传感器网络节点定位技术方面的应用,同时结合传感器、电源管理模块等设计,实现了具有感知温度、湿度、光照强度、声音、压力信息的无线传感器网络节点。

基于FPGA直流伺服电机控制器设计

利用VHDL硬件描述语言在FPGA中设计直流伺服电机控制器。其含4路PWM控制器,每个控制器均分配一个ID,当地址线Address选中某个ID时,表明对该PWM控制器操作。利用ALE、WR信号将地址线信号锁存。电机编码器捕获单元则获得电机码盘信号,再通过总线控制器送给MPU读取,由此判断电机转动速度。

提升敏感负荷节点电压复原能力的分布式风机优化配置方案

随着工业自动化的精密程度越来越高,大量敏感型负荷(sensitive load,SL)接入配电网。本文针对敏感程度不同的SL,构建了分布式风机(distributed wind turbines,DWTs)的优化配置方案,在发生电压暂降时提升SL节点的电压复原能力。首先,采用了加权电压复原能力(weighted voltage recovery capability,WVRC)指标来量化表征SL节点的电压复原能力的高低;其次,采用STATCOM技术提供快速无功补偿,支撑SL节点电压复原过程中所需要的无功功率;然后,基于不同的WVRC指标值,在社会总成本最小的目标下,得到不同的DWTs优化配置方案,以满足敏感程度不同的SL节点对电压复原能力的需求。采用二阶锥松弛(second-order cone relaxation,SOCR)方法,将原始数学模型中的非凸可行域,转化为凸二阶锥可行域,进而获得原始数学模型的最优解。最后,选用扩展的IEEE 33节点配电网系统进行仿真,验证了不同WVRC值对DWTs的配置方案的影响。

游园路径视角下东莞可园空间营造方法解读

古典园林作为中国传统建筑艺术之精华,蕴含了深厚的文化底蕴和精湛的造园技艺,亦寄寓了园主们的山水理念与精神情怀。本文选取游园"路径"作为探讨东莞可园空间营造的切入点,将复杂的游园体验分解成可园空间基本要素、可园空间丰富性和可园空间意境营造三部分,在循序渐进的游园体验中探寻隐喻在可园空间中的"情",剖析可园营造由"景"至"情"的过程,完成对东莞可园空间意境的解读。

一种无触点能量及信号传输的滑环设计

针对传统的带有电刷的导电滑环,电刷和滑环容易有异常磨损、电刷振动以及产生火花等弊病,设计了一款基于磁耦合谐振式无线电能传输的无触点电能及信号传输滑环。此滑环利用磁耦合谐振式无线电能传输的原理,基于无线通讯电路、STM32f103rct6单片机和全封闭式包装结构组合而成。利用无线电能传输和载波通讯的技术有效实现了旋转结构间的能量及信号传输。这种滑环能够应用于环境较为恶劣的场所,使用年限延长,具有较高的经济价值和环保价值。

谈公路交通工程建设中的路基施工及其管理建议

随着我国当前社会经济各方面的不断发展,我国的交通运输行业也取得了极大的进步。公路的交通工程建设是交通基础设施建设的重要内容之一。在全国范围内构建比较完善的公路工程设施,能够实现区域之间的自然资源及社会资源的流转和文化传输,提升全社会的经济效益,因此,各级政府当前十分重视公路与桥梁工程的建设。由于不同地域地形及自然气候的影响,公路工程建设在管理过程中必然会面临许多不利的因素,其中路基是对公路桥梁工程影响最大的因素之一,而公路工程中的路基既属于道路工程施工的主体内容,又属于公路工程施工的基础环节,在公路交通工程中占有十分重要的地位,是一项施工时间比较长、资金投入大、技术要求非常严格的工程。因此,为了使施工效益达到最大化,实现对资源的合理配置,必须要全面落实质量管控,强化质量管理,保障施工质量,完成良好的路基施工是整个公路交通工程能够有序进行的基本保证。因此,公路工程的路基施工质量整个工程质量的根本,关乎到整个社会的和谐、人民生活的稳定。所以加强工程管理,采取先进而科学的方式确保工程质量,才能切实保证工程建设的顺利进行。

公路桥梁施工混凝土裂缝防治试析

随着经济的快速发展和科学技术的不断进步,交通运输业也起到重要的关键性作用,公路桥梁等一些建筑工程项目也越来越多,作为公路桥梁建设的核心基础,混凝土施工裂缝的防治起至关重要的作用,其质量的好坏,是否符合标准,直接影响着整个施工工程的质量,如果混凝土出现裂缝,甚至会影响整个工程的质量及工程进度,混凝土的密实度是否符合标准,以及不同工程部分应对应采取哪种标准,都是有着严格的规定的,我们应该严格按照相关规定进行操作。首先作为公路桥梁施工人员要担任起工作责任,要认识到公路桥梁施工中混凝土防裂缝的重要性,并对施工人员进行培训。其次,要从多方面原因进行分析,是哪些因素会导致公路桥梁施工中混凝土裂缝的发生,并筹划、制定对应的防护措施,采取后能提升工程质量,保证施工安全并提升公路桥梁的使用寿命。

基于移动端的专业认证调查系统设计

针对传统的专业认证调查纸质问卷发放、回收困难的问题,该文设计了一款基于移动端的专业认证调查系统。系统采用Apache+PHP+MySQL组合方式进行开发,调查对象和系统管理员通过移动客户端访问调查系统,通过线上调查获取毕业生能力信息,并储存在后台MySQL数据库,管理员通过访问调查系统得到调查结果汇总,使调查过程更加简洁高效。

九江烟水亭（外一首）

名亭今又喜观光，一揽新奇袖底藏。 拂座花香盈老笔，开门柳色到书房。 虹飞九派横天际，浪下三吴向海疆。 点将台前成久立，风流人物忆周郎。

庐山白鹿洞书院（外一首）

寻幽鹿洞到匡庐，始吊衡公继吊朱。 胜地几留兴废感，今人难觅圣贤书。 依然丹桂阶前立，未许黄庭架上储。 一代先师俱往矣，文章曾见济时无？

山河岁月

“当代毕舁”扬美名，编排革命八方惊。电光铅火证丹诚。有国有家皆布惠，无书无报不含情。中华印刷又先行!