适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究

为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。

基于激光EKF-SLAM的车厢内定位方法

针对传统物流行业中工作强度大、效率低的弊端,使用自动移动机器人按对车厢内的货物进行转移,需要对车厢构图,并对移动机器人进行车厢内精确定位。使用扩展卡尔曼滤波(EKF)同时定位与构图(SLAM),借助使用车轮驱动编码器信号,建立状态模型,获取移动机器人的里程计信息,使用激光雷达获取环境点云信息,建立观测模型;通过提取直线特征,利用状态模型预测位姿完成观测模型同地图中直线特征相互匹配,进而通过卡尔曼滤波算法完成对实际位姿的估计过程。所提出定位方法可以实现在室内、车厢等有限环境中定位,平均定位精度达2cm,姿态角度误差小于1°。

城市滨水景观微更新重构策略探析——以上海十六铺码头两次有机更新解析为例

文章基于对刘易斯·芒福德城市发展史的理论研究,将反对大规模改造的“微更新”方式作为切入点,对上海十六铺码头两次有机更新进行解析,从设计分析的角度阐述了有关微更新策略在城市滨水景观中的运用,同时结合拓展性案例,展示了微更新不仅局限于老城区、历史街区以及老旧社区,由此提出城市滨水景观微更新重构策略,并引申其对激活滨水空间活力的意义。

格网包覆的协同形态研究——从蓬皮杜梅斯中心的设计解析谈起

文章从结构形态思维的角度出发,以法国蓬皮杜梅斯中心的设计解析为基点,并通过拓展性的案例研究还原了建筑形态创新的本真性,揭示了格网包覆的结构形态对建筑空间的协同性作用及其协同形态下呈现出的诱导性。同时清晰地定义了格网包覆策略的概念和特征,并指出它是一条塑造协同形态的创新化的能效技术路径。

适宜性极小居住空间研究——以“生活容压器”和“叠置山居”为例

文章以"生活容压器"与"叠置山居"极小居住空间为例,探究了如何营造出适宜性的居住环境来解决城市底层大量劳动人口的保障性住房问题,从住宅的建筑场地、形态展示、空间规划、功能分区等方面展示该设计理念存在的价值与意义。

坚持需求导向 助推民营经济高质量发展——象山县多措并举构建良好营商环境

为着力构建良好营商环境,推动民营企业转型升级,象山县自然资源和规划局坚持需求导向,陆续推出一些用地保障审批服务制度,主要从政策创新、审批时效、统筹资源等方面进行重点突破,助推民营经济高质量发展。