基于冗余GNSS观测的RTK/INS紧组合方法

为了解决传统全球卫星导航系统(GNSS)与惯性导航系统(INS)的紧组合方法在隧道、高架等复杂场景下定位精度退化、相位模糊度固定率低的问题,提出了一种基于冗余GNSS观测的RTK/INS紧组合方法,可以紧密集成任意个GNSS终端,通过大量的冗余观测与改进卫星几何构型,有效提高了系统的定位性能。实验验证与定量分析表明,该方法在城市环境中能够稳定实现厘米级的精度,在卫星数急剧减少的复杂场景下与单天线紧组合方法相比,显著改善了定位效果,将最大误差由接近3 m约束到了1 m以内,并将模糊度固定率提高了20%。