复杂机器人工位布局与运动时间的协同优化

针对机器人工位设备和动作复杂化以及设备布局和机器人运动轨迹相互影响所引起的传统串行设计流程难以满足工位精准化设计要求的问题,分析了6R机器人的正逆运动学理论,构建了工位布局与机器人运动时间的协同优化模型,基于6R机器人位置反解解耦法提出所有实数反解求解的实时算法,并采用运动时间最短的轨迹规划理论及粒子群优化算法完成模型求解。通过案例论证了所提模型及方法的可行性,结果表明该方案可较大程度地优化复杂工位的设计。

任务分区及工位约束下装配线第二类平衡研究

装配线平衡直接影响产品产量,也是在装配线布局初始或重构时所必须面临的问题.针对第二类装配线平衡问题(ALBP-2),构建了一种考虑优先关系约束、任务分区约束和工位约束的多目标优化模型.为提高模型求解效率,采用逐步缩小节拍搜索范围的动态步长方法,提出基于自动机回溯算法的改进粒子群算法,提高了任务分配合理性,快速搜索出具有最小节拍和负载平滑系数的任务分配方案.引入任务分配矩阵表示每个工位上的任务分配情况,使结果描述更加明确.通过案例分析验证了所提模型和方法的有效性.

基于灰色关联度模型的工艺规划决策

工艺规划方案的优劣直接影响到产品质量和生产效率.基于灰色关联理论,考虑能耗等指标,运用熵权法对各指标赋权,建立了符合企业实际需求的多目标工艺规划决策模型,减少了人为主观性对评价过程的干扰.最后以实际缸体工艺规划的决策案例为对象进行详细研究,验证了所提方法的有效性.

磁控反应溅射AlN缓冲层对GaN基LED器件性能的影响

以直流磁控反应溅射法(RMS)在图形化蓝宝石衬底上制备的AlN薄膜作为缓冲层,采用金属有机化学气相沉积法(MOCVD)外延生长了GaN基LED。与MOCVD生长的低温GaN缓冲层相比,RMS制备的AlN缓冲层具有表面更平整、颗粒更小的形核岛,有利于促进GaN外延的横向生长,减少了形核岛合并时的界面数量和高度差异,降低了缺陷和位错产生的几率。研究结果表明,溅射AlN缓冲层取代传统低温GaN缓冲层后,外延生长的GaN材料具有更高的晶体质量,LED器件在亮度、漏电和抗静电能力等光电特性上均有明显提升。