凝汽器水下清洗机器人的控制系统

针对火电厂凝汽器的清洗需求,设计一种水下履带式清洗机器人,提出利用工控机、DSP和PLC相结合的清洗机器人控制系统。工控机作为上位机通过Profibus监控整个机器人的运行状态,实现机器人的安全运行和管理;DEC643完成水下冷凝管的图像处理,实现管孔的坐标计算;DEC2812完成机器人的移动和两关节机械臂的协调动作,实现喷嘴精确对中冷凝管管孔;PLC完成高压水射流的产生和化学药剂的投加,实现机器人的机电控制。详细介绍机器人的控制系统,给出控制系统的组成、部分流程图、机器人的姿态图。最后给出的现场实验结果表明,所设计的机器人能够对凝汽器实现有效的清洗。

冷凝管水下视觉定位系统研究

根据机器人水下工作环境和工况要求,针对冷凝管清洗设备坐标输入法定位不准的问题引入了机器视觉技术,分析了系统的可行性设计,设计了一套基于DSP的嵌入式机器视觉系统,并详细叙述了照明方式、图像采集模块、图像处理模块的组成及工作原理,最后结合系统应用要求和算法的实时性,通过最大方差法及重心法完成了管口圆心的定位。该视觉系统取得良好的实验结果,能在一定程度上提高整个机器人系统的集成度、定位的快速性与精确度。

浅析我国中小企业融资难的问题及解决对策

近三十年来,我国中小企业飞速发展,已成为我国经济的重要增长点,在我国民经济中发挥着重要的作用,由于各种原因,目前,中小企业融资难的问题日益凸显,融资问题已成为中小企业发展的重要阻力。本文以中小企业融资难为出发点,对中小企业融资现状、原因进行深入分析,并就这一问题提出了解决对策。

凝汽器水下清洗机器人的PLC系统设计与实现

介绍凝汽器水下清洗机器人的PLC系统设计与实现,阐述该系统的结构及硬件组成。完成从PLC系统的硬件配置到应用程序设计,给出PLC系统的结构图、电气原理图和工作流程图。

浅析商业银行个人理财存在的问题与解决对策

改革开放以来我国经济迅猛发展,人民的收入水平不断增加,国人正变得越来越有闲置资金,人们对理财的需求也变得高涨。由于个人的精力、时间、知识以及金融市场的风险与波动性,个人理财投资具有盲目性与随机性,商业银行理财业务应运而生,然而我国商业银行尚处于初期,还存在着不少的问题。本文针对商业银行理财业务面临的问题进行分析,并提出有参考价值的解决对策。

无缝隙护理在消化内镜诊疗患者中的应用效果

目的探讨无缝隙护理在消化内镜诊疗患者中的应用效果。方法选取盐城市第一人民医院2016年4月—2017年4月收治的接受消化内镜诊疗患者96例,采用随机数字表法分为对照组和观察组,各48例。对照组采取常规护理,观察组采取无缝隙护理。比较两组患者诊疗期间护理偏差事件及并发症发生情况。结果观察组护理偏差事件发生率、并发症发生率低于对照组(P<0.05)。结论无缝隙护理在消化内镜诊疗患者中的应用效果确切,可有效减少护理偏差事件及并发症发生,从而提高护理质量,促进患者早日康复。

小学语文寓言故事教学调查研究

近年来,国家在大力支持和推动素质教育,其基本指导思想是把学生的发展作为基础,由此在转变学生的 学习方式和教师的教学方式,推动小学生素质教育及道德教育就成了不能忽视的重点问题。小学寓言故事课文特色鲜 明,在小学语文教材中占有一席之地,寓言教学对培养小学生思维、想象力以及在道德教育等方面具有重要的教育性。