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题名高压导线断股修补机器人构型设计及作业仿真
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作者
蔡相男
吴功平
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机构
武汉大学动力与机械学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第12期254-257,共4页
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基金
高塔跨越林区输电线路巡检机器人工程实用化关键技术研究(SGJLBS00YJJS1500322)。
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文摘
针对架空高压输电线路导线产生断股或散股等故障,从而产生线路安全运行问题,以500kV四分裂线路为例,着重进行了断股修补作业装置的构型研究,提出一种利用预绞丝护线条修补导线的断股修补机器人机构构型方案。依据预绞丝护线条修补工艺制定机器人作业规划,主要包括断股预处理与护线条安装作业。针对护线条安装作业,建立由作业装置、弹性护线条和柔性导线构成的仿真模型,通过作业仿真分析,得到系统的作业动态性能,验证断股修补作业的可行性。
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关键词
高压输电线路
断股修补机器人
构型设计
作业规划
预绞丝护线条
作业仿真
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Keywords
High-Voltage Transmission Line
Broken-Strand Repair Robot
Structural Design
Operating Planning
Pre-Twisted Wire
Operating Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名四分裂架空线路作业机器人行走姿态优化方法
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作者
朱家乐
吴功平
蔡相男
袁鑫
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机构
武汉大学动力与机械学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第6期270-273,共4页
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基金
高塔跨越林区输电线路巡检机器人工程实用化关键技术研究(SGJLBS00YJJS1500322)。
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文摘
针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机。分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优。
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关键词
四分裂线路
作业机器人
姿态优化
重心分布
逆解
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Keywords
Four-Splitting Lines
Maintenance Robot
Posture Optimization
Distribution of Gravity Center
Inverse Solution
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP122
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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