弹性平面并联机器人的KED分析

首次用ＫＥＤ方法建立了平面并联机器人的弹性动力学方程。

空间弹性并联机器人KED建模

本文首次用有限元方法建立了一种空间６自由度并联机器人的弹性动力学模型，文中根据并联机器人的结构特点，设其平台为刚性体，各条腿为弹性体，再根据平台与腿部的运动协调方程推导出它的ＫＥＤ方程。已知机器人的刚体运动规律，由此方程可以求出其平台以及腿部各关节的弹性运动规律。最后给出了数值例。

基于序列图像块匹配的室内定位算法研究

随着计算机技术、数字信号处理理论和视觉传感技术的发展,人们开始了视觉定位技术的研究;为实现精准、快速的定位效果,阐述了以块匹配法为核心,基于序列图像的室内定位算法;首先初始化序列图像,然后确定搜索区域,计算最小绝对差,返回图像的坐标值,进行坐标变换,最终计算得出两帧图像的位置变化;实验结果表明,经过算法处理的移动轨迹可以近似地表示定位目标的实际路径。

冗余驱动消减弹性并联机器人振动的研究

研究了弹性并联机器人运动过程中的振动控制问题。首次提出将冗余驱动用于弹性并联机器人减振，通过规划冗余驱动力达到了抑制机器人平台弹性振动的目的，数值模拟的结果证明了此方法不但效果明显，而且简便易行。

冗余驱动的并联机器人性能分析

提出了带冗余驱动器的三腿并联机器人的两种结构，介绍了它们的性能特点，基于动力学方程分析了它们对于不同的优化目标和不同的约束条件的输入力最优化问题．结果表明，冗余驱动可显著提高机器人的力传递能力。

冗余驱动的平面并联操作手的输入力优化

介绍了带冗余驱动器的平面并联操作手的两种结构,基于动力学方程分析了它们对不同的优化目标的输入力最优化问题.结果表明,加入冗余驱动。

3－TRS型并联机器人的动力学研究

基于达朗伯原理和等效力方法建立了３－ＴＲＳ型并联机器人的动力学模型，写出了其正向动力学与反向动力学方程，讨论了两种方程的解法并给出了数值例。

基于Harris角点检测的图像旋转测量

为实现图像处理的高效性,避免由摄像机旋转而引起的图像旋转为采集的图像产生影响,以至于使后续的图像处理算法失效,提出了一种以Harris角点为核心的,基于Harris角点检测的图像旋转测量的方法;首先对原始图像进行Harris角点检测,然后对其进行角点匹配;最后,在各自图像内部进行角点连线,并与对应角点连线的斜率作比较,判断斜率变化,从而判断图像是否发生旋转。

杭州市机动车尾气污染和控制对策

随着经济的快速发展，城市道路交通和机动车尾气污染成为人们关注的热点。通过对杭州市机动车行驶现状及路检情况调查，分析了机动车排污分担率及尾气排放的潜在影响，提出控制机动车尾气对大气污染的对策。

自升式钻井平台冲桩系统技术分析及优化方案

现有自升式钻井平台的冲桩系统在作业地不能很好地发挥其辅助拔桩功能。对比分析几套典型冲桩系统的结构特点及优缺点,提出冲桩系统的优化方案和发展建议,使该系统能够高效地完成其正常的作业功能。

3－SRS型带冗余度并联机器人的运动学分析

提出了一种３－ＳＲＳ型３腿冗余度并联机器人，介绍了它的结构和特点，分析了它的位姿、速度、加速度等运动学问题，为其深入研究打下了基础。

平面8杆机构的动力学分析

基于运动学反解写出了平面三自由度８杆机构的位移、速度、加速度输入输出方程，再根据达郎怕原理和等效力原理导出了其动力学方程，分析了其正反两个方向的动力学方程的解法并分别给出了数值例。

弹性并联机器人输入运动规划

本文研究了弹性并联机器人的输入运动规划方法。本方法以机器人平台的输出运动误差为目标，规划机器人的输入运动。数值例结果表明，这种规划方法可以显著降低机器人输出运动误差。

3－TRS型关联机器人的几何特性分析

本文根据３－ＴＲＳ型机器人的结构特点，分析了它的工作空间，灵活性，奇异位形等几何特性。

一种三腿并联机器人的运动分析

本文提出了一种３—ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ—Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。

弹性并联机器人消减残余振动的研究

弹性机器人运动停止后会产生残余振动，这将影响其输出构件的定位精度，本文提出了两种方法，即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并联机器人平台的残余振动，虽然这两种方法有着本质上的差别，但都能迅速消减弹性并联机器人平台的残余振动。

带冗余度并联机器人的特性分析

首次分析了带冗余度的并联机器人的运动学特性与动力学特性,根据其结构特点,给出了对于不同优化目标的输入运动规划方法.

3－TRS型机器人的操作能力分析

操作能力是机器人的基本运动几何特性之一，它反映了机器人运动控制的难易程度，本文通过速度反解得到了３－ＴＲＳ型并联机器人的雅可比矩阵，进而通过分析它的位置，姿态和综合操作度。

青山水库底泥磷释放与库区水体磷浓度的关系

通过对青山水库底泥磷释放特性的实验结果分析 ,对照库区水体浓度监测的数据 ,确定了库区各测点底泥磷释放量与水体浓度之间的关系 ,进而为库区环境总量控制与各支流的分配计算提供了依据。同时也为防止水库的进一步富营养化 。