基于激光跟踪焊接的焊缝识别与提取算法研究

为了解决焊接机器人针对薄板件自动焊接过程中的焊缝识别与定位问题,利用自行设计的焊缝激光跟踪系统对焊缝特征的三维数据识别与提取算法进行了研究。用PLC控制的工件运动平台、摄像头、线激光、计算机以及显示单元等搭建的视觉系统,采用MATLAB的图像处理函数库,对薄板工件进行适当地去噪预处理,并对图像中的激光线进行图形特征增强。运用激光三角测量原理,对薄板件焊缝的三维数据进行提取后使用MATLAB编程运算,得到焊缝轨迹数据,并将该轨迹数据在MATLAB的GUI窗口中进行检测,得到焊缝的准确数据。提取的数据可用于焊接机器人在实际工作过程中对焊枪末端运动轨迹的引导。