基于串级PID四旋翼飞行器控制系统研究

四旋翼飞行器具有不稳定、非线性、强耦合、建模不确定性等特性,同时是一个四输入、六输出的欠驱动系统。针对这样的系统,学者们在飞行器控制算法方面做了许多研究,比如LQR、滑模控制、反演控制等。虽然这些控制算法在姿态控制等方面有比较好的效果,但需要建立准确的数学模型,数据的实时处理对处理器性能要求高,实现起来有一定的困难。针对上述问题,以小型四旋翼飞行器为研究对象,根据牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器的运动、动力学模型,设计了一种易于实现的串级PID控制器,分别对飞行器的位置与姿态进行控制,应用MATLAB/Simulink对所设计的控制器进行仿真。结果表明,串级PID控制器能够快速、稳定、准确地对四旋翼飞行器实现姿态和位置的控制,同时具有比较好的鲁棒性。

基于完成端口的在线试衣Web服务器研究与设计

在线试衣Web应用服务器是在线试衣系统的信息发布平台,也是系统与用户的交互平台。针对该系统并发用户数多的特点,研究并设计了基于完成端口的通信模型,实现了客户端和在线试衣Web服务器之间的通信。针对系统中IO操作耗时较长的问题,设计了基于半同步半异步的任务分配模型,实现了在线试衣并发任务的分配。实验结果表明,该系统在并发客户端数为6 000个时,系统的CPU占用率低于50%,并且系统内存占用率低、稳定性高。

生脉注射液联合托拉塞米治疗慢性心力衰竭疗效观察

目的:观察生脉注射液联合托拉塞米治疗慢性心力衰竭的疗效。方法:2020年3月—2023年3月,选取甘肃省静宁县人民医院心血管内科收治的80例慢性心力衰竭患者作为研究对象,以奇偶数字法将其随机分为对照组(n=40)和研究组(n=40)。对照组患者口服托拉塞米片进行治疗,研究组患者在对照组用药基础上联合使用生脉注射液进行治疗,治疗时间为2周。观察两组患者6MWT(6 min步行实验)、心功能、心率变异性以及B型利钠肽原(proBNP)指标。结果:治疗后,研究组6MWT上升幅度高于对照组,proBNP下降幅度高于对照组,差异均有统计学意义(P值均<0.05);研究组左室射血分数(LVEF)上升幅度高于对照组,而左室收缩末期内径(LVDS)下降幅度高于对照组,差异均有统计学意义(P值均<0.05);研究组窦性间期标准差(SDNN)、窦性间期平均值(SDANN)以及相邻窦性间期差的变异系数(RMSSD)上升幅度均高于对照组,差异有统计学意义(P值均<0.05)。结论:生脉注射液与托拉塞米联合治疗慢性心力衰竭,可有效改善患者的心功能、心率变异性,降低proBNP水平,疗效显著。

平肝通络汤治疗原发性高血压病60例

高血压是一种严重威胁人类健康的疾病,对其积极而有效的防治具有十分重要的意义。笔者根据高血压病＂本虚标实＂＂久病入络＂＂挟痰挟瘀＂的病机特点,采用自拟＂平肝通络汤＂治疗,取得了较好的临床疗效,现报告如下：

炙甘草汤加减联合曲美他嗪治疗缓慢性心律失常的效果观察

目的:探究炙甘草汤加减联合曲美他嗪治疗缓慢性心律失常的效果。方法:选取我院2017年12月~2018年10月收治的89例缓慢性心律失常患者进行研究,抽签分为单一组(n=44)和联合组(n=45)。单一组给予曲美他嗪治疗,联合组给予炙甘草汤加减联合曲美他嗪治疗,比较两组疗效。结果:治疗后,联合组CK-MB、LDH、HBDH均低于单一组(P<0.05),治疗总有效率为91.11%,高于单一组(P<0.05)。结论:采用炙甘草汤加减联合曲美他嗪治疗缓慢性心律失常疗效确切,可改善临床症状。

补肾活血汤结合氟桂利嗪治疗慢性脑供血不足的效果研究

目的:探究补肾活血汤结合氟桂利嗪治疗慢性脑供血不足的临床效果。方法:选取2017年8月-2018年10月我院收治的86例慢性脑供血不足患者作为研究对象,按就诊先后顺序分组,前43例分入单一组,后43例分入联合组,在常规治疗基础上分别给予氟桂利嗪治疗与补肾活血汤结合氟桂利嗪治疗,比较两组治疗效果。结果:治疗后,联合组中医证候积分低于单一组(P<0.05);BA、LVA、RVA平均血流速度均高于单一组(P<0.05)。结论:补肾活血汤结合氟桂利嗪治疗慢性脑供血不足效果突出,能有效改善症状,提高动脉血流速度。

中西医结合治疗不稳定性心绞痛32例

目的:观察加味四物汤联合西药治疗不稳定性心绞痛的临床疗效。方法:将符合纳入标准的63例不稳定性心绞痛患者,随机分成对照组和治疗组,对照组以西药常规治疗,包括吸氧、抗血小板、抗凝、调脂、扩冠、β受体阻滞剂;治疗组在使用对照组药物基础上,每日加服加味四物汤,连续服用4周。4周后通过观察两组患者的心绞痛发作次数、心电图及症状改善情况,比较两组患者的临床疗效。结果:治疗组在心绞痛发作次数、心电图及症状改善方面优于对照组,治疗组临床疗效显著高于对照组(P<0.05)。结论:加味四物汤联合西药可以明显改善冠心病不稳定性心绞痛患者的临床症状,有效降低心绞痛的复发率,改善心肌缺血和心功能;对冠心病不稳定性心绞痛患者临床疗效优于常规西药治疗。

股肿灵煎剂联合西药治疗急性下肢深静脉血栓形成32例疗效观察

目的:观察股肿灵煎剂联合西药治疗急性下肢深静脉血栓形成的临床疗效。方法:收治急性下肢深静脉血栓形成患者62例,随机分为治疗组32例和对照组30例。两组均予以基础治疗,治疗组在对照组基础上加服股肿灵煎剂,比较治疗效果。结果:治疗后10 d,对比两组患者健患肢周径,治疗组的周径差小于对照组(P<0.05)。治疗组总有效率96.88%优于对照组的80.0%(P<0.01)。结论:股肿灵煎剂联合西药治疗下肢深静脉血栓临床疗效显著。

补肝益肾法治疗绝经后妇女冠心病心绞痛的疗效观察

目的探讨补肝益肾法治疗绝经后妇女冠心病心绞痛的疗效,为临床诊治提供参考依据。方法选取2013年4月—2015年4我院收治的绝经后妇女冠心病心绞痛患者100例作为研究对象,随机分为观察组和对照组,两组均给予西医常规药物治疗,观察组在此基础上给予中医补肝益肾法治疗,对比观察两组的临床治疗成效。结果观察组在心电图改善方面的治疗总有效率为92.0%,对照组仅为82.0%,两组疗效对比差异显著(P<0.05);观察组在心绞痛疗效评价方面的治疗总有效率为94.0%,明显优于对照组的治疗总有效率(78.0%),两组疗效对比差异显著(P<0.05);在雌激素水平方面,两组治疗前促卵泡刺激素(FSH)及雌二醇(E2)水平具有均衡性,无显著性差异(P>0.05)。治疗后,观察组较治疗前FSH及E2水平具有显著性差异(P<0.05),且明显优于对照组,而对照组无明显变化(P>0.05)。结论补肝益肾法对于绝经后妇女冠心病心绞痛的治疗具有显著成效,可有效维持绝经后女性雌激素水平,对于绝经后妇女冠心病具有较好的防治作用,适于在临床上推广和普及。

节能交互型智能垃圾桶的设计

城市化进程以指数级加快,随之而来的突出环境问题已引起全球关注。在对国内外垃圾桶使用现状、垃圾分类制度及相关环境保护领域的深度调研基础上,这款节能交互型智能垃圾桶应运而生,旨在资源化、减量化。此垃圾桶本体内分为多个腔体并设有电池,利用红外线传感检测、温度传感器、湿度传感器、压力传感器、蓝牙、GPS和太阳能电池板等模块配合中央控制器实现垃圾桶智能化,用于智能识别、传递、压缩、分类垃圾和实时监测运行状况。不仅实现垃圾自动分类,还具有人机交互、短距离自动跟随、垃圾溢满自动提醒、箱外广告等多种功能,丰富城市的科技感和自然人文美,具有广阔的发展前景和一定的社会应用价值。

关爱+理解+赏识

"赏识教育"作为教育领域的一个新课题早已摆在了我们每个教育工作者面前。"赏识"即欣赏、认识,它提出的前提是每个人都有自己的长处和潜力,教育者应注意挖掘、引导,激励其发挥最大效力。

浅谈阅读在语文教学中的作用

阅读是获取语文知识的主要方式之一,是语文教学的基本环节,也是语文课堂教学的主要任务。在语文教学中,使学生在阅读中吸取知识,通过阅读提高思想认识、增强辨别是非能力,是非常重要的。

扩心宁煎剂联合西药治疗扩张型心肌病30例

目的:观察扩心宁煎剂联合西医综合疗法治疗扩张型心肌病的临床疗效。方法:将60例扩张型心肌病患者采用随机数字表法随机分为治疗组和对照组各30例,对照组给予西医综合疗法治疗;治疗组在对照组治疗基础上加服扩心宁煎剂(附子、干姜、人参、麦冬、五味子、黄芪、葶苈子、茯苓、泽泻、北五加皮、丹参、大枣)口服,1 d 1剂。两组均以4周为1个疗程,共治疗1个疗程。结果:两组症状及心功能疗效对比,差别有统计学意义(P<0.01);两组胸片疗效对比,差别有统计学意义(P<0.05);两组心脏彩超疗效对比,差别有统计学意义(P<0.05)。结论:扩心宁煎剂联合西医综合疗法治疗扩张型心肌病临床疗效显著。

浅论蛋白尿与慢性心力衰竭的关系

目的 :探讨蛋白尿与慢性心力衰竭的关系。方法 :对近期在我院接受治疗的109例慢性心力衰竭患者出现蛋白尿的情况进行回顾性研究。我们根据这109例患者心功能的不同,将他们分为心功能I-Ⅱ级组(36例患者)、心功能Ⅲ级组(42例患者)和心功能Ⅳ级组(31例患者)。同时选取同一时期在我院进行健康体检的40例健康人作为对照组。我院使用免疫比浊法对这4组人尿液中白蛋白的含量进行检测,然后比较检测的结果。结果 :心功能Ⅳ级组患者尿液中白蛋白的含量明显高于心功能Ⅲ级组患者,心功能Ⅲ级组患者尿液中白蛋白的含量明显高于心功能I-Ⅱ级组患者,心功能I-Ⅱ级组患者尿液中白蛋白的含量明显高于对照组人,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:慢性心力衰竭患者可出现蛋白尿的情况,而且其心功能的分级越高,其尿液中白蛋白的水平就越高。因此,检测患者尿液中白蛋白的水平可作为临床上诊断慢性心力衰竭及判断慢性心力衰竭患者病情轻重的优选方法。

针对大视差图像拼接的显性子平面配准

目的针对图像拼接中大视差图像难以配准的问题,提出一种显性子平面自动配准算法。方法假设大视差图像包含多个显性子平面且每个平面内所含特征点密集分布。对该假设进行了验证性实验。所提算法以特征点分布为依据,通过聚类算法实现子平面分割,进而对子平面进行局部配准。首先,使用层次聚类算法对已匹配的特征点聚类,通过一种本文设计的拼接误差确定分组数目,并以各组特征点的聚类中心为新的聚类中心对重叠区域再聚类,分割出目标图像的显性子平面。然后,求解每个显性子平面的投影参数,并采用就近原则分配非重叠区域的单应性矩阵。结果采用公共数据集对本文算法进行测试,并与Auto-Stitching、微软Image Composite Editor两种软件及全局投影拼接方法(Baseline)、尽可能投影算法(APAP)进行对比,采用均方根误差作为配准精度的客观评判标准。实验结果表明,该算法在拼接大视差图像时,能有效地配准局部区域,解决软件和传统方法由误配准引起的鬼影、错位等问题。其均方根误差比Baseline方法平均减小55%左右。与APAP算法相比,均方根误差平均相差10%左右,但可视化配准效果相同且无需调节复杂参数,可实现自动配准。结论提出的显性子平面自动配准算法,通过分割图像所含子平面进而实现局部配准。该方法具有较高的配准精度,在大视差图像配准方面,优于部分软件及算法,可应用于图像拼接中大视差图像的自动配准。