二轮小车倒立摆系统避障控制研究

二轮倒立摆小车要求其在控制摆杆稳定的同时在水平面上自由行走,对控制的时效性上提出了严格的要求。在此基础上为了实现二轮小车倒立摆的超声波避障,采用以人工势场法为主,栅格法为辅的方案实施避障。首先,根据势场法快速反应的特点迅速给出避障决策。当势场法不能准确给出正确决策的时候,采用栅格法对其做辅助决策,弥补人工势场法的不足。仿真结果表明:基于以人工势场法为主,栅格法为辅的避障方法能有效的实现二轮倒立摆小车的避障功能。

展览设计流程:展览设计水平和展示效果的保证——美国富兰克林科技馆展览更新改造带给我们的启示

科学的展览设计流程往往是保证展览设计水平和展示教育效果的重要基础。相较于国际著名的科技博物馆,我国科技馆在设计建设或更新改造中出现的问题主要根源于展览设计流程的不清晰。本文首先介绍美国富兰克林科技馆最新成功打造的新展厅情况,简要介绍其经历的过程和取得的成果,然后重点引入并分析富兰克林科技馆的展览设计流程,最后分析其对我国科技馆的设计建设和更新改造工作有何参考和启示作用。