倒挂式工业行走机器人的运动分配研究

目前工业机器人在机加工领域用中应用广泛,如果被加工零件的尺寸过大,传统的固定式机器人很难满足加工需求,设计了一个全新的机器人系统,在传统的六轴机器人底座添加两个外部行走轴,以扩大工作范围。但如何合理分配行走轴的运动也是一个难点,据此提出针对机器人外部轴的运动分配方法,根据加工范围采用分站式和协同联动式结合的作业模式,以减少机器人关节变化幅度,使机器人运动更加平稳可靠。