基于加速度增量控制的无刷直流电机软起动技术研究

针对无刷直流电机起动电流冲击的问题,提出了一种基于加速度增量的软起动控制策略,在保证系统响应速度的同时,实现了对起动电流的严格限制,有效地降低了因起动电流冲击导致控制系统逆变器与电机损坏的事件概率。对比传统的转速-电流双闭环控制策略,基于加速度增量的无刷直流电机控制系统不依靠电流传感器,仅由转子位置传感器信号计算电机转速,即可实现控制系统的软起动,抑制起动电流的冲击。通过仿真验证可得知,基于加速度增量的无刷直流电机软起动控制策略与传统转速单闭环控制系统和转速-电流双闭环控制系统的系统响应性能相当,并且有效地抑制了起动电流冲击。

无刷直流电机霍尔位置传感器容错控制

本文的研究对象为中低转速的无刷直流电机驱动系统,根据三相霍尔位置传感器输出信号的相位特征,分析了其可能出现的故障模式及其对电机工作性能的影响,改进了原有霍尔位置传感器故障检测方法,并提出了一种基于霍尔位置信息本身相位特点的转子位置信息容错控制方法。采用Mtalab/Simulink仿真与实验,对容错控制方法进行了验证。通过实验与仿真结果,根据电机在故障状态切换过程中,三相电流、转速和电磁转矩等主要参数的变化规律,给出了该方法对电机性能的影响分析及其优缺点。本文提出的容错控制方法提高了无刷直流电动机转子位置信息获取的可靠性。

基于ARM与光耦驱动的航空泵用BLDCM控制器小型化研究

针对航天泵类负载驱动用无刷直流电动机（BLDCM）的控制特点，结合意法半导体推出ARM（STM32）的强大外设和通信功能，以及光耦（HCPL-316J）对IGBT强大的驱动与软关断保护能力，在常规控制方法的基础上，使STM32微控制器与HCPL-316J结合，可实现IGBT三相全桥的驱动．此方法简化了系统的复杂度，实现了系统的小型化。运用变速积分PI实现对无刷直流电机的转速闭环控制。并给出了相关的软硬件设计。实践证明：该方法使得系统具有抗干扰能力强，可靠性高，系统简单和低成本的特点。

极端环境软体机器人应用与展望——从马里亚纳海沟初探到木卫二畅想

当“上九天揽月,下五洋捉鳖”的梦想逐步成为中国科学技术发展的现实足迹,深海、深空探索的新任务和设想也变得更具挑战,需要创新原理和技术的支撑。文章综述了极端环境作业装备以及软体机器人的发展概况,介绍了软硬融合结构机器人在马里亚纳海沟万米深海开展的深潜实验的系统原理与设计方法,并提出基于该原理的木卫二深海探索概念,为深海深空探测技术发展提供参考。