仿人竖笛演奏机器人手设计

针对竖笛演奏需要,开发出两只具有相同结构的单关节3指机器人手,采用硬质铝合金作为手指材料,利用齿形带实现手指间接驱动,采用直流伺服电机(舵机)实现手指的节律运动。针对高、中、低音及长短音需要设计了一套气流控制系统,通过气压调节实现3种对应状态,通过调节每个分支管上节流阀的开度来得到所需要的气流,产生跟实际相符的音准,HK-Ⅱ机器人手的实际运行结果完全满足需要。