机器人视觉动态目标跟踪的最优控制算法研究

带有视觉导引的机器人系统在工业生产中，在航空航天中有着越来越广泛且重要的应用．本文研究了带视觉系统的Eye－in-Hand型机器人系统对运动目标进行跟踪的视觉伺服控制问题，讨论了一种距离参数在线估计条件下的最优控制算法，设计了一种时变加权矩阵策略，对解决控制中稳态误差和超调量之间的矛盾有较好的效果．利用PUMA560机器人实际取得的参数进行仿真研究，结果表明，采用此控制算法，Eye-inHand型机器人系统对静态目标的定位，对匀速直线运动目标、变速直线运动目标及曲线运动目标的跟踪，可达到较快的响应和较好的精度．

采用共生进化算法的模糊控制器参数寻优方法

为解决模糊控制器自动优化设计中对结构和参数的学习和寻优搜索缓慢,以及模糊规则基维数爆炸问题,采用共生进化遗传算法结合分级模糊建模的思想相结合,进行模糊控制器的自动设计。提出了模糊规则分类形成子种群、多种群并行进化的遗传算法。此方法可以极大的减小编码规模,提高参数寻优的搜索速度。仿真结果表明,该方法寻优搜索速度快,设计出的控制器控制效果好。

采用共生遗传算法的模糊控制器设计方法

为解决模糊控制器自动优化设计中对结构和参数的学习和寻优搜索缓慢 ,以及模糊规则基维数爆炸问题 ,采用共生进化遗传算法结合分级模糊建模的思想进行模糊控制器自动设计。提出了模糊规则分类形成子种群 ,多种群并行进化的遗传算法。用这种方法可以同时设计模糊控制器的结构和参数 ,极大地减小编码规模 ,提高搜索速度。对车 杆平衡系统的控制仿真实验表明 ,该方法寻优搜索速度快 ,设计出的控制器控制效果很好。

基于大时滞特性预估补偿的模型辨识及模糊控制方法

对具有大迟延特性的对象采用径向基神经网络辨识其预测控制模型,在不需要知道被控对象的精确物理解析数学模型,也不需要知道对象的脉冲激励响应模型和阶跃激励响应模型的情况下,可以实现对系统响应特性的在线辨识.采用分级模糊建模的思想,设计一种分级模糊控制器,可以极大地减小模糊规则基的规模,在分级模糊控制器的设计中,采用共生进化遗传算法对参数寻优,提高了进化速度.仿真试验证明,该方法的效果很好.

提高CCD相机视觉定位准确度的算法研究

提出了一种提高利用ＣＣＤ相机进行视觉定位的准确度的方法，对该方法的误差情况进行了分析，提出了减小误差影响的策略，对一个实例进行了研究，证明该方法可以极大地提高ＣＣＤ相机的测量准确度。

电子信息类课程的学习接受过程和教学设计分析研究

本文对教学和学习的基本原理做了回顾,分析了电子信息类课程体系设置的特点和主要相关课程的特点,剖析了现有电子信息类课程体系设置下学习者面临的问题和困难,提出在教学设计中要多采用例子和背景介绍,注重引导学生兴趣,帮助学生设立明确的学习目标,建立合适的学习动机。最后探讨了完全意义上的启发式教学,提出了完全启发式教学和传统系统教学相结合的教学设计。

基于粒子滤波的电力机车电气故障诊断

采用分布式传感器网络(DSN)对列车电气系统的各种状态信息进行检测,根据动态空间模型理论建立系统状态方程和观测方程,采用粒子滤波技术对系统滤波状态进行估计,通过二值决策法对每个传感器获得检测信息并与阈值对比,对比结果由故障诊断中心融合并给出最终决策结果,如果确认处于故障状态则给出故障预警。由于传递给诊断中心的数据是二值结果,降低了通信量,提高了实时性能。实验仿真结果验证了诊断系统的适用性和可靠性,也验证了粒子滤波在非线性、非高斯系统中的适用性。