基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统

为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。

QN1803奥氏体不锈钢温热本构模型构建

基于QN1803奥氏体不锈钢在塑性变形过程中存在的马氏体相变现象,提出采用基于热激活位错运动理论的物理基Zerilli-Armstrong(Z-A)模型,构建了其温热成形时的修正本构模型。采用Gleeble-3800热模拟试验机,对QN1803奥氏体不锈钢在温度为25~200℃、应变速率为0.001~0.1 s^(-1)的变形条件下进行了温热拉伸试验,基于试验结果分析了QN1803奥氏体不锈钢的温热流变行为,构建了QN1803奥氏体不锈钢在温热成形条件下的修正Z-A本构模型,并对模型精度进行了评估。结果表明,在25~100℃范围内,随着应变速率的增加,拉伸试样中的马氏体含量迅速减少。在各应变速率下,随着温度的升高,马氏体含量也迅速减少。采用相关系数R和平均绝对相对误差E AR量化了本构模型的精确度,修正的Z-A本构模型的R和E AR的值分别为0.998和1.225%,能较好地描述QN1803奥氏体不锈钢的温热流变行为。

低钾血症对颅脑创伤患者预后的影响

目的：探讨低钾血症在颅脑创伤患者中的发病情况及其与预后的关系。方法2010年6月至2013年6月共有168例住院期间出现低钾血症且年龄≥18岁的颅脑创伤患者纳入研究。依据低钾血症严重程度的不同，将患者分成轻度组（3.00 mmol/L≤血钾＜3.50mmol/L）、中度组（2.50mmol/L≤血钾＜3.00mmol/L）和重度组（血钾＜2.50mmol/L），各组均采用患者血钾的最低值进行数据分析。高钠血症和低磷血症分别被定义为血钠＞147.00mmol/L和血磷＜0.80mmol/L。结果受试患者的血钾在1.10-3.40mmol/L，平均2.90mmol/L。当血钾出现最低值时，与其余两组比较，重度组患者具有更高的血钠和更低的血磷水平（均P＜0.01）。与轻度组（10.5%）或中度组（25.7%）相比，重度组患者的病死率（82.1%）显著上升（均P＜0.01）。多变量逻辑回归分析结果显示，低格拉斯哥昏迷评分（OR=1.28，95%CI=1.12-1.42，P＜0.01）、低血钾（OR=5.57，95%CI=2.76-10.93，P＜0.01）、低血磷（OR=2.76，95%CI=1.11-7.25，P＜0.01）以及高血尿素氮（OR=1.16，95%CI=1.07-1.24，P＜0.01）是导致患者死亡的独立危险因素。结论颅脑创伤患者是出现低钾血症的高危人群，重度低钾血症的患者更容易合并高钠血症和低磷血症。重度低钾血症和低磷血症是颅脑创伤患者死亡的独立危险因素。

药物难治性颞叶癫痫术后对记忆的影响

手术治疗药物难治性颞叶癫痫被证实能显著减少癫痫发作的次数,但手术同时可能会造成术后记忆力的下降,出现严重的顺行性遗忘。如何权衡手术所带来的收益和副作用,做出一个对患者最有利的医疗抉择成为一项重要难题。本文就手术对药物难治性颞叶癫痫患者术后记忆力的影响,以及其中的影响因素进行综述,为临床医生做出合理的医疗抉择提供帮助。

市场经济下房市调控的策略问题分析

近几年来,随着我国经济的快速发展、城市化进程的加快,房地产业的发展步入了快速增长的通道。房地产市场的繁荣和萧条与市场经济稳定密切相关。本文结合我国房地产市场的发展现状,分析了房市调控的必要性,同时对房市调控进行简要的策略分析。

叙毕铁路隧道典型施工致灾构造及地质雷达超前预报

隧道施工致灾构造是指可能导致施工地质灾害发生的不良地质体。文章根据叙毕铁路几座典型隧道的地形地貌、地层以及地质情况,归纳出可能的致灾构造有:节理密集发育破碎岩体、顺层错动破碎岩体、压性(逆)断层强烈挤压破碎带、岩溶固体(粘土、粘土夹块石、块石)充填物围岩失稳塌方致灾构造;煤与瓦斯突出致灾构造;富水压性断层上盘强烈挤压破碎带涌水、突水、突泥、洞内泥石流致灾构造;充填(水、粘土、粘土夹块石、块石)岩溶涌水、突水、涌泥、突泥、洞内泥石流致灾构造。在致灾构造分类基础上,结合地质雷达探测结果,总结出四类图像特征:“双曲包裹型”、“双线夹腔型”、“相位反向,且前后界面夹较强反射带”和“两界面夹弱射带”。本研究可为类似致灾构造预报提供借鉴。

单孔微创穿刺引流术治疗慢性硬膜下血肿115例

目的研究单孔微创穿刺闭式引流术治疗慢性硬膜下血肿的临床疗效。方法对获得6个月以上随访的115例,使用单孔微创穿刺闭式引流术治疗的慢性硬膜下血肿患者,进行回顾性研究,按术后GOS分级及手术并发症判断疗效。结果本组无死亡病例。GOS分级:良好114例,中残1例。结论单孔微创穿刺引流术是治疗慢性硬膜下血肿的新方法,在严格掌握适应证的情况下,可减少颅内出血,血肿复发,感染等并发症。

腰池持续引流治疗外伤性脑脊液漏

腰池引流治疗外伤性脑脊液漏较传统手术有明显优势 ,但临床运用中存在一些问题。笔者总结 37例用该法治疗的临床资料 ,目的在于探讨该方法的可行性 ,并进一步完善治疗方法。

以全面预算管理为基础的企业内部控制探析

作为一种新的预算管理模式,全面预算管理能帮助企业有效进行内部控制,将企业的发展目标合理量化为具体可行的预算目标,进而促使企业发展.在全面预算管理下内部控制体系能够使企业的运营效果显著提升,为今后的发展奠定坚实的基础.本文从全面预算管理对内部控制的影响入手,进一步探讨实施全面预算管理下的内部控制体系构成,最后分析在全面预算管理背景下如何实现企业内部控制.

集团公司集中采购模式研究

随着我国经济社会的发展,企业集团公司多选择以集中采购的方式进行集团采买。但是随着时间的推移,这种采购模式也出现了一些新问题,直接影响集团公司的经济发展和资金的使用效能。基于目前的形势,并结合集团公司的实际情况,有必要对集中采购模式进行研究,分析其出现的问题,并且提出可行性的改善措施,最终确保集团公司的集中采购工作更加高效合理,提升集团公司的整体资金使用效能。

头灯下单侧翼点开颅清除双侧额叶脑内血肿的疗效分析

目的总结在头灯下采用一侧翼点或扩大翼点入路治疗双侧额叶脑挫裂伤及脑内血肿的体会。方法75例双侧额叶脑挫裂伤或脑内血肿患者,38例采用一侧翼点或扩大翼点入路在直视下清除同侧额叶脑挫裂伤和脑内血肿,在头灯下清除对侧额叶脑挫裂伤和脑内血肿,其余37例采用冠状开颅清除双侧额叶脑挫裂伤或脑内血肿,对治疗效果进行比较。结果用头灯手术野下,30例恢复良好,3例重残,1例植物生存,4例死亡。精神障碍7例,语言障碍5例。未用头灯组18例恢复良好,10例重残,2例植物生存,7例死亡,精神障碍15例、语言障碍12例。结论头灯下单侧翼点开颅清除双侧额叶脑内血肿比传统的冠状开颅清除双侧额叶脑挫裂伤或脑内血肿创伤小,时间短,预后好。

眼镜式放大镜辅助经颞上沟清除基底节区脑出血

本院地处基层,尚未装备神经外科显微镜,既往多采用小骨窗开颅血肿穿刺外引流术及骨瓣开颅血肿清除术治疗高血压脑出血,疗效欠佳。2007年11月以来，笔者使用眼镜式手术放大镜（HEINEHR2．5x）经颞上沟入路，手术治疗基底节区脑出血21例，取得较好疗效。现报道如下。

慢性硬膜下血肿微创穿刺引流术108例临床分析

慢性硬膜下血肿的治疗方法以颅骨钻孔流术为首选,也有报道采用微创冲洗引流术治疗慢性硬膜下血肿,具有创伤微小等优点[1].2003年9月至2007年2月,本院采用微创穿刺引流术治疗慢性硬膜下血肿108例,取得了良好的临床效果.现总结报告如下.……

经尿道电汽化切除术治疗前列腺增生症

目的探讨经尿道前列腺电汽化切除术的特点。方法采用经尿道前列腺电汽化切除术治疗前列腺增生症(BPH)68例。结果平均手术操作时间86min,平均失血量65.6ml,平均切割前列腺组织重量36.8g,术后保留导尿管3～5d,无TUR综合征发生,术后3个月尿流率、剩余尿、国际前列腺症状评分(IPSS)、生活质量评分(LQS)均明显改善。结论经尿道前列腺电汽化切除术是一种安全性高、并发症少、疗效确切的新方法,更适合高龄、高危和抗凝治疗的BPH患者。

立体定向Ommaya囊置入术联合序贯抗感染治疗隐源性脑脓肿的研究

目的探讨立体定向Ommaya囊置入术联合序贯抗感染治疗隐源性脑脓肿的临床疗效,为临床对隐源性脑脓肿的治疗提供有效依据。方法随机选取2012年8月-2015年8月医院收治的96例隐源性脑脓肿患者,依据随机数字表法将其分为研究组和对照组,各48例,对照组患者给予内科保守治疗,研究组患者给予立体定向Ommaya囊置入术联合序贯抗感染治疗,统计分析两组患者的临床疗效、治疗后不良反应发生率。结果研究组患者无感染发生,对照组患者有2例发生感染,感染率4.2%;研究组患者治疗总有效率为93.8%,高于对照组患者的72.9%,差异有统计学意义(P<0.05);对照组患者并发症、不良反应发生率分别为12.5%、8.3%,研究组患者分别为6.3%、4.2%,与对照组相比,研究组患者的并发症及不良反应发生率显著较低,差异有统计学意义(P<0.05)。结论立体定向Ommaya囊置入术联合序贯抗感染治疗隐源性脑脓肿较内科保守治疗,更能显著提高对患者治疗的总有效率,同时有效减少患者的不良反应,具有较高的有效性及安全性,值得在临床推广。

基于多工序旋压的内外齿形件力学性能研究

通过单向拉伸试验和硬度试验,探究了SPHC热轧钢板的各向异性,获得了SPHC热轧钢板的相关力学性能,量化了各工序件的力学性能参数,并对SPHC热轧钢板材料进行了应变硬化函数拟合。结果表明:SPHC热轧钢板材料的各向异性不明显,其屈服强度为251 MPa、抗拉强度为371 MPa、屈强比为0.68、伸长率为44%以及硬化指数为0.190。从原始坯料到内外齿形件,旋压工艺使材料的抗拉强度由371 MPa增加至485.5 MPa,上升了31%;屈服强度由251 MPa增加至475 MPa,上升了89%;屈强比由0.68增加至0.95;硬度由136 HV增加至188~216 HV;硬化指数由0.190降至0.028。最终通过Swift、Voce及Swift+Voce的应变硬化函数拟合对比,获得了SPHC热轧钢板材料的应变硬化函数。

急性外伤性颅内血肿360例

颅脑损伤的预后主要取决于伤情。手术目的是清除颅内血肿及挫伤失活的脑组织，止血，解除脑疝，降低颅内压，改善脑血供，为神经功能的恢复创造条件。手术是救治颅脑损伤的重要环节，如果延误手术或围术期处理不当，常导致严重后果。笔者对2001年7月-2007年7月手术治疗并且获得3个月随访的360例颅脑损患者资料并结合文献分析如下。

脊髓硬膜外脓肿的临床研究进展

脊髓硬膜外脓肿症状无特异性且进展迅速,自症状出现至不可逆性神经缺损可能仅需数天,故及早诊断并治疗对于改善患者预后有着重要意义。本文现围绕脊髓硬膜外脓肿的流行病学表现、病因学分析及临床诊断与治疗研究进展综述如下。