基于有限元分析的GSFD6050雕铣机床身结构的优化与分析

数控雕铣机床身静刚度直接影响机床的加工精度。以GSFD6050雕铣机床身为例,提出该床身结构两种改进方案,并且对改进后的结构进行有限元分析。静力分析结果表明改进后结构在静刚度方面有所提高,并且改进后床身质量下降31%,实现GSFD6050雕铣机床身的结构优化。

三自由度Delta并联机器人动力学建模及仿真分析

以Delta并联机构为模型,利用其几何关系建立逆向动力学数学模型。利用三维实体建模软件Pro/E建立三自由度并联机器人的实体模型,导入到动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,所得结果与理论结果一致。为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑,也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础。

3-DOF并联机器人运动学建模与实验验证

对3-DOF并联机器人进行物理模型简化并建立运动学数学模型,以此模型为基础研究机器人位置控制系统并开发实验平台的软件控制系统。搭建了由机械、电气和软件三大系统组成的实验平台,进行实验并将实验数据与理想数据对比分析。分别用角度仿真法和坐标规划法,验证了实验平台运动学模型正确性。