融合A*算法与动态窗口法的无人机路径规划研究

在无人机的应用当中,路径规划是其中一项核心技术,是确保无人机高效完成工作的重要保障。A*算法是常用的算法之一,它主导的是全局规划,在无人机航迹规划区域应用很普遍。动态窗口法在局部避障方面应用非常普遍,高度依赖于全局参数。为了给无人机在运行过程中规划一条好的路径,将A*与动态窗口算法融合在一起,建立无人机运动模型,确保全局最优路径的前提下,再进行局部环境的避障。