基于因子图的自动驾驶融合定位研究

在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中,当行车路况复杂多变时,如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法,在Matlab软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型,分别根据GPS及IMU数据特征以及VO和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型,基于KITTI数据集,对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明,通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。

车联网异构网络资源管理优化研究

无线资源管理优化是异构网络研究的重要组成部分。有限的带宽和成倍增长的网络用户,使异构无线网络的资源管理优化成为了迫切需要解决的问题。文章对接入异构网络的业务种类和异构网络资源管理进行了研究,并针对业务种类的不同提出了基于业务优先级的集中式联合无线资源管理算法。结果表明,该算法能够在保障无线资源利用率的前提下,优先使安全型业务接入网络,极大地降低安全型业务的接入阻塞率。