水下六自由度机械手的自适应模糊积分滑模控制方法研究

针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动问题,提出了自适应模糊策略,用以减弱滑模控制中的抖动现象。用李亚普洛夫方法证明了水下机械手系统的稳定性。将AFISMC方法应用于一个六自由度水下机械手的轨迹跟踪控制,并进行了仿真,对比传统的滑模控制,AFISMC中的控制输入更平稳,滑动运动收敛于滑模面的速度更快,轨迹跟踪的精度更高。

高速PCB的过孔设计

在高速PCB设计中 ,过孔设计是一个重要因素 ,它由孔、孔周围的焊盘区和POWER层隔离区组成 ,通常分为盲孔、埋孔和通孔三类。在PCB设计过程中通过对过孔的寄生电容和寄生电感分析 ,总结出高速PCB过孔设计中的一些注意事项。

PCB的布局布线设计

随着球栅阵列封装的高密度芯片及高密度集成系统等技术的应用,输出管脚数目不断增加,管脚间距日益减小,球间距已低至1mm以下,由于要考虑电磁兼容(EMC)及电磁干扰、串扰、信号延迟和差分对布线等高密度设计因素,布局和布线已越来越成为设计过程的重要组成部分。

基于LabVIEW的水面无人艇远程监控软件系统开发及应用

针对水面无人艇远程监控问题,开发了远程监控软件系统并在不同环境工况下进行了实际试验和应用。该软件通过TCP通讯实时传递当前经纬度至上位机地图软件,实现无人艇在地图上的实时定位。同时,通过Modbus协议,该软件实现了与下位机PLC之间的通信,实时读取艇上GPS数据显示在前面板,并将基站的控制命令发送给PLC,实现了手动控制、实时控制和路径规划等功能。通过喻家湖上试验验证,软件各控制功能正常,保证了后续海上试验以及海上航行应用的顺利完成。

用于染色机的微电脑控制仪

'YG721A 型小样染色机微电脑控制仪'是安徽省科委1991年底列题,由安徽省纺织科研所承担,安徽省江南机械厂参加的科研项目,已于1993年2月通过省科委组织的鉴定,被列为省级科技成果。