基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法

末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变。为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解。与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性。实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法。

七氟醚半开放吸入全麻在小儿先天性心脏病介入治疗中的麻醉效果观察

目的：总结分析七氟醚半开放吸入全身麻醉（全麻）在小儿先天性心脏病（CHD）介入治疗中的麻醉效果及安全性。方法回顾性分析采用七氟醚半开放吸入全麻在68例小儿先天性心脏病患儿介入治疗中的麻醉效果。结果68例患儿均成功完成封堵手术，术中镇静好，无体动。术毕6~10 min清醒，无明显并发症发生；随访3 d出院。其中有6例患儿七氟醚诱导入睡后出现一过性呼吸抑制，辅助呼吸后，自主呼吸很快恢复。结论小儿先天性心脏病介入治疗七氟醚半开放吸入全麻安全可靠，患儿苏醒时间短，无明显并发症。

33例不停跳心内直视手术的麻醉临床观察

心脏不停跳心内直视手术是近年来开展的一个新的手术方法,具有良好的心肌保护作用。我们医院心脏手术起步较晚,主要原因就是麻醉风险高;心脏手术风险大,一旦出现并发症,后果多较严重。其重要一条就是心肌保护,术中没有良好的心肌保护,术后就可能出现低心排、严重心律失常等并发症而导致患者死亡。笔者所在医院2012年1月-2015年10月汲取国内外的经验、教训,自行探索、研究,

罗哌卡因配伍舒芬太尼用于分娩腰硬联合自控镇痛的应用研究

目的用罗哌卡因与舒芬太尼配伍实施分娩腰硬联合自控镇痛(CSA-PCEA)的有效性和安全性。方法足月妊娠初产妇400例,随机分为两组。观察组待宫口开至2～3 cm时蛛网膜下腔注射舒芬太尼+罗哌卡因混合液2.0 ml(含罗哌卡因2.5 mg、舒芬太尼5μg)继之以0.125%罗哌卡因+舒芬太尼0.45μg/ml行CSA-PCEA,直至产程结束。对照组未行任何镇痛处理。分别记录患者CSA-PCEA前及CSA-PCEA后宫口扩张达2～4 cm、5～7cm、9～10 cm、第二和第三产程时的镇痛强度(VAS)评分,并观察产程时间、下肢运动神经阻滞程度、缩宫素使用率、自然分娩率、产后2 h出血量及新生儿Apgar评分。结果与对照组比较,观察组所有产妇CSA-PCEA后各观察点VAS评分均≤4分,直到产程结束,缩宫素使用率增加(P<0.01);对自然分娩率、产程、产后2 h出血量、新生儿Apgar评分、下肢运动神经阻滞影响差异无统计学意义(P>0.05)。结论蛛网膜下腔注射舒芬太尼+罗哌卡因混合液2.0 ml继之于0.125%罗哌卡因+舒芬太尼0.45μg/ml行CSA-PCEA,是一种起效快、镇痛效果好、对母婴影响轻微的分娩镇痛方法。

深度血液稀释并中度低温期不同流量体外循环的临床应用

双瓣置换术30例,采用深度血液稀释建立体外循环(CPB),降温至鼻咽温(T)26℃稳定3 min后,分为高(H)、低(L)两组流量转流各15例,复温后L组可适宜增加流量,H组各期保持高流量不变;33℃时开放主动脉,视心功能情况适时停机。于CPB各时点抽取动脉血测定血红蛋白(HB)、血乳酸(Lac),同期记录T、流量(Q)、静脉血氧饱合度(SvO2)。结果低温期两组SvO2均可维持于正常水平,但H组明显升高(P<0.01);复温后两组SvO2均下降,主动脉开放时L组显著低于H组(P<0.01),一直持续到停机时(P<0.05);CPB开始后两组血Lac水平呈累积性升高,复温后H组上升速度明显减慢(P<0.05)。认为深度血液稀释并中低温CPB全程采用高流量灌注更加合理。

心脏不停跳体外循环心内直视手术的麻醉管理

目的:探讨分析低温心脏不停跳体外循环(CPB)心内直视手术患者的麻醉方法,总结麻醉经验。方法:选我院成功进行低温CPB心内直视手术患者46例为研究对象,回顾性分析所有患者临床麻醉效果和经验总结。结果:本组所有患者术中、术后血流动力学及内环境稳定,按预定时间终止CPB,除1例术后发生广泛脑栓塞于术后8日死亡外,其余45例患者均在术后2~4h恢复意识和神经反射,术后3~13h拔管,未出现与麻醉直接相关并发症或因麻醉死亡。结论:浅低温心脏不停跳CPB心内直视手术麻醉管理要求较高,手术操作可能增加气栓风险,但可缩短转流时间和手术时间,有良好的心肌保护效果,优良的麻醉管理有利于患者术后快速康复,值得在一些具有心脏停搏下心内直视手术经验的医院推广。

3～12岁儿童营养与健康状况调查分析

目的了解我区3-12岁儿童营养与健康状况及其差异，为今后有目的有计划的开展学校卫生工作提供依据方法采用随机整群抽样的调查。方法对3—12岁儿童500人进行营养状况及贫血状况的调查及身高、体重、血红蛋白测定。结果各年龄组均有贫血发生，营养过剩和营养不良并存，营养过剩男生高于女生，营养不良女生高于男生。结论学生中存在营养不良性贫血，应开展善食营养宣传及指导。