多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。

有外力作用的多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性

利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性。首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂关节驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系,其次建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程和动力学计算模型,经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的本体的位置干扰规律,验证了有外力作用下的多臂自由飞行空间机器人的动力学特性。

基于FANUC 0iD数控系统伺服调整及优化技术

基于FANUC 0iD数控系统的伺服调整技术,详细分析了伺服系统调整设定的方法。研究了提高动态响应性能及加工精度的方法,通过对进给轴的三环伺服PI参数的优化,实现机械传动系统和运动系统的最佳匹配,减小因机械系统的缺陷而引起的轮廓误差,并在数控技术实验室的实验平台上进行了验证。

多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究

研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验结果 .

多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法

阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法 .首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法 。

多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学分析

利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连杆间的广义作用力计算方法.通过逐级迭代建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程,进一步得到了驱动电机控制力矩的计算公式.仿真证明多臂自由飞行空间机器人操作的目标物体能够跟踪目标物体的期望位姿.

减少产学研合作中信息不对称现象的“梯度”模型的建立及培育

为减少产学研合作中信息不对称现象,以中小企业和在产学研合作中以被动姿态呈现的高校和科研院所为研究对象,提出了基于"梯度"模型的产学研合作模式.在分析和总结相关研究文献的基础上,明确了研究对象,给出了的"梯度"模型的概念,阐述了"梯度"模型的内涵,分析了其主要特点,探讨了其培育机制的建立,可为加强高校和科研院所与中小企业的产学研合作提供思路.

裕昌楼斜而不危的力学分析

从力学角度分析了位于漳州市南靖县书洋镇下版村的裕昌楼,看起来摇摇欲坠,却经受七百年风雨侵蚀和无数次地震的考验,至今依然如故的原因.根据土楼建造程序、"龙骨"架在外墙小槽内与内圈竖直木柱上横梁的事实,提出了土楼的建筑等效结构模型;根据动力学扰动理论确定的扰动区厚度、三合土弹性模量和埋入土墙深度,计算出柔性固定端的等效转动刚度系数;从几何静力学、分析静力学和材料力学的压杆稳定3个方面,分析得出外墙斑驳、楼内"东歪西斜"的福建现存最古老土楼裕昌楼的极限承载能力比一般土楼极限承载能力高25.9%,其原因除墙体中埋入杉木或竹片,甚至放进大石块为墙骨以增强抗力外,力学静定结构是斜而不危另一重要因素.

基于DSP声发射参数提取方案的研究

阐述了利用DSP技术得到声发射信号参数的方法,并用所研究的系统做了实验,得到了令人满意的实验数据;实验证明了利用DSP技术可以高效准确地得到声发射信号的重要参数,这对于发展声发射缺无损测技术有重要的意义。

攸县麻鸭DMA细管精液冷冻技术研究

为利用冷冻精液保存地方鸭品种资源,以笼养攸县麻鸭公鸭(日龄170 d)为试验对象,检测其精子密度与活力,对精液稀释液渗透压进行筛选;将活力在0.5以上的精液以6%二甲基乙酰胺(dimethylacetamide,DMA)作为冷冻保护剂,用便携式简易专利技术装置,将细管精液置于液氮面上约2 cm高度熏蒸冷冻7 min后浸入液氮10 min以上,随后40℃水浴解冻10 s,检测解冻精子活力;将精子活力在0.3以上的细管精液在液氮中保存,待收集到足够细管精液后对相近周龄临武鸭母鸭进行输精。结果显示:1)在不同渗透压稀释液中,精子体外存活时间以LR液303 m Osm/kg组最佳,其活力与273 m Osm/kg组差异不显著(P>0.05),与215 m Osm/kg组差异显著(P<0.05); 2)采集的原精平均活力中,诱情方式的为0.71,按摩方式的为0.61; 3)诱情方式冻精液的平均活力为0.33,活力在0.3以上的冻精输精组的受精率为85.93%,鲜精组为88.17%,且冻精最高批次平均受精率达93.8%。本文精液冷冻方法为我国鸭乃至禽类延长公禽在后裔测定中的种用期限,利用精液冷冻保存种质资源,弥补活体保种的不足等领域的研究与应用提供了技术支撑。

血根碱对蛋鸡输卵管炎的治疗作用研究

为了研究血根碱对蛋鸡输卵管炎的治疗作用及其机理,将某鸡场自然发病的输卵管炎病鸡50只随机分成5组,Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ组为试验组,分别用高、中、低剂量的血根碱治疗,Ⅳ组西药对照组,用阿莫西林治疗,Ⅴ组为空白组,不治疗,另取10只健康鸡为Ⅵ组,即健康对照组。观察各组的临床表现,并于用药后第8天采血测定血清中IL-2含量,取输卵管组织制作切片观察,并测定IL-2的基因表达水平。结果显示:试验组蛋鸡临床及镜检炎症表现轻微,血清中IL-2含量较空白组低,且IL-2的基因表达量也较空白组低,尤以Ⅲ组的疗效最佳。提示血根碱对蛋鸡输卵管炎有一定的治疗作用,低剂量疗效最佳,其机理可能是通过下调IL-2的表达来实现其抗炎作用。

鸭的人工授精技术

我国鸭的人工授精技术起步较晚,还处于应用初步阶段。利用人工授精技术可以减少公鸭饲养量,提高公鸭利用率,从而降低生产成本,增加经济效益。笔者结合生产实际与前人研究成果,对种公鸭的选择、采精、精液质量检测、精液保存及输精等方面进行总结。

基于DSP的声发射信号采集及分析系统的研究

本文主要阐述了利用DSP（数字信号处理器）技术的声发射检测系统的硬件构成和部分软件设计，并用所研究系统对在1．7MPa大气压力下的液化石油气储罐的声发射现象进行检测，检测得到声发射参数、声发射信号时域幅值图和声发射源大致定位。结果令人满意，说明利用DSP技术可以对声发射信号进行高频采样，并结合计算机做数字信号处理获得声发射信号的相关情况，从而判断物体内部的微小裂纹的产生和发展。这对于发展声发射无损检测技术有重要的意义。