全电坦克双向稳定系统自适应积分鲁棒控制

针对全电坦克双向稳定系统具有复杂的强非线性、强耦合性、强参数时变性等特点,提出了一种基于误差符号积分鲁棒反馈的坦克双向稳定系统自适应积分鲁棒(AIR)控制设计方法。考虑全电坦克双向稳定系统为一个耦合性的、非线性的、不确定性的动力学系统,建立面向真实的全电坦克双向稳定系统机电一体化解析动力学模型;基于Backstepping法融合自适应的思想,引入辅助误差信号设计了AIR控制器,有效衰减系统的未建模扰动;所设计的AIR控制器不需要预先知道未知扰动的上界,而是通过自适应的方法不断更新以获取其上界,降低了其工程应用的保守性;基于Lyapunov理论分析,在连续控制输入下可以保证坦克双向稳定系统获得渐进跟踪性能。通过Recurdyn-Simulink的仿真对比试验,验证所提方法的有效性。

尿道下裂96例诊治分析

目的 总结尿道下裂的诊治经验 ,进一步提高治疗水平。方法 回顾性分析 96例尿道下裂的临床资料 ,分析不同术式的治疗效果。结果 尿道前移、阴茎头成形术未见尿漏等并发症。带蒂阴囊中隔皮瓣尿道成形术尿漏发生率为 9 5 % ,游离包皮内板尿道成形尿漏发生率为 1 0 0 %。结论 根据不同类型尿道下裂选择不同术式才能达到治疗目的。阴茎头型尿道下裂宜采用尿道前移、阴茎头成形术 ,阴茎体型尿道下裂宜采用游离包皮内板尿道成形术。阴茎阴囊型宜采用带蒂阴囊中隔皮瓣尿道成形术 ,会阴型宜分期手术。

输尿管镜气压弹道碎石治疗泌尿系结石148例报告

目的 探讨输尿管镜气压弹道碎石治疗泌尿系结石的疗效。方法 从2000年10月至2003年10月,应用输尿管镜气压弹道碎石治疗泌尿系结石148例,其中输尿管结石126例,膀胱结石17例,尿道结石5例。结果 其中输尿管结石一次性结石粉碎率90.5％;8例输尿管结石因结石上移至肾盂放置双J管,术后行ESWL碎石成功;4例因输尿管狭窄改开放手术,膀胱结石、尿道结石均成功粉碎。结论 此碎石方法成功率高,尤其对输尿管下段结石、膀胱结石、尿道结石效果确切,损伤小;如与ESWL治疗方法结合,疗效更佳。

肾脏实质性肿瘤的超声诊断和鉴别

目的 探讨肾脏肿瘤的声像图表现 ,以提高肾脏肿瘤的诊断水平。方法 回顾性分析术前作过超声检查的肾脏实质性肿瘤 4 7例。结果 超声显像诊断结果与手术和病理对照 ,超声定位诊断符合率占 95 .7% ,定性诊断符合率占 91.9%。结论 超声显像可动态观察肾脏肿瘤的声像图变化 ,及时为临床正确选择治疗方案提供参考依据。

前列腺增生症不同手术方法的治疗评价

对61例前列腺增生症(BPH)患者,根据不同情况选择不同的手术方法,其中经尿道前列腺汽化术21例,置入形状记忆合金前列腺尿道支架18例,耻骨上前列腺切除术22例,随访2～26个月.认为三种手术均能有效地解除BPH致膀胱出口梗阻的症状,对身体状况一般的Ⅰ°～Ⅱ°BPH患者首选经尿道前列腺汽化术;置入支架是高龄、高危BPH患者的首选手术方法;对前列腺增生Ⅲ°以上而身体状况较好的患者,比较合适的手术方法是耻骨上前列腺切除术.

肾错构瘤的超声鉴别诊断

目的:研究肾错构瘤的声像特征,提高肾错构瘤的诊断水平。方法:以声像表现结合临床资料进行分析。结果:B超诊断肾错构瘤8例,对照手术及病理结果定位及肿瘤大小基本符合8例,定性符合7例,误诊1例、结论:B超检查诊断小的肾错构瘤准确性较高,诊断大的错构瘤准确性稍低。

醉酒相关性膀胱自发性破裂4例诊治体会

膀胱自发性破裂是指在没有创伤及已知膀胱壁疾患的情况下发生的膀胱破裂。是泌尿外科罕见的临床急症之一。在诱发膀胱自发性破裂的危险因素中,醉酒被认为是最常见的因素。由于膀胱自发性破裂早期症状体征不典型,极易引起误诊,一旦出现严重并发症,病死率很高。

输尿管镜下气压弹道碎石术治疗输尿管结石126例分析

目的 总结应用输尿管镜气压弹道碎石术治疗输尿管结石方法及并发症的预防。方法 12 6例输尿管结石患者采用输尿管镜下气压弹道碎治疗。结石位于左侧 6 9例 ,右侧 4 3例 ,双侧 14例。位于上段 9例 ,中段 2 6例 ,下段 10 5例。结石横径 4～ 11mm ,纵径 6～ 2 0mm。结果 输尿管镜下 1次碎石成功 112例 ,成功率达 89%(112 / 12 6 )。 2天～ 6周内碎石全部排净。发生并发症 8例 ,其中穿孔 6例 ,采取保守治疗 4例 ,开放手术治疗 2例 ;泌尿系感染 2例。

尿道狭窄或闭锁的腔内手术治疗(附42例报告)

目的 提高尿道狭窄及闭锁的腔内手术治疗效果。方法 总结42例尿道狭窄及闭锁经腔内手术治疗的经验。结果 39例(92.8％)手术成功,其中1次性手术36例,2次手术2例,3次手术1例。失败3例(3.2％),手术失败者与闭锁段较长有关,其中2例改行尿道套入式吻合,1例损伤尿道外括约肌,带膀胱造瘘管出院。结论证明该术式创伤少,可重复操作,疗效确切,认为腔内手术可作为治疗尿道狭窄或闭锁的首选方法。

经皮肾镜取石术治疗输尿管上段结石临床观察

目的观察经皮肾镜取石术治疗输尿管上段结石的临床疗效。方法将108例输尿管上段结石患者随机分为观察组和对照组各54例。对照组患者行经尿道输尿管镜取石术治疗,观察组患者行经皮肾镜取石术治疗。观察两组患者的手术时间、术中出血量、住院时间、结石清除情况及并发症的发生情况,对比两组临床疗效。结果观察组患者的手术时间和住院时间均明显长于对照组,差异具有统计学意义(P<0.01);两组的术中出血量无显著差异(P>0.05);观察组患者的结石清除情况及并发症的发生情况均明显优于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论在输尿管上段结石的临床治疗中,经皮肾镜取石术与经尿道输尿管镜取石术各有优缺点,都具有较高的临床应用价值,应根据患者具体情况合理选用治疗方法。

基于Mworks的坦克随动系统建模与仿真研究

为准确拟合坦克随动系统的动态特性,优化综合性能,获得更好的控制跟踪效果,建立了坦克随动系统轴间耦合负载非线性动力学数学模型、方位子系统驱动端数学模型、俯仰子系统驱动端数学模型。采用基于Modelica语言的仿真软件Mworks建立坦克随动系统的仿真模型库,并进行仿真研究。结果表明:基于Mworks建立的模型能够准确地对坦克随动系统进行仿真验证,稳定精度满足坦克随动系统的要求;基于Mworks的坦克随动系统建模简便、直观,随动系统间的复杂关系可通过Mworks中各子模块直接建立,且建好的坦克随动系统综合动力学模型重复利用性好,提高了建模效率。

在钢模内薄壁钢管弹塑性极限载荷的计算

研究在轴向压力、内压力、挤压力和摩擦力作用下钢模内薄壁钢管弹、塑性变形和内力,计算钢管弹、塑性极限载荷,并讨论钢管和钢模间摩擦系数对极限载荷的影响。最后给出算例。

中、小型凝汽式汽轮机组改造为供热机组的方法研究

国家计委、国家经贸委、电力工业部、建设部于1998年2月17日联合发布的《关于发展热电联产的若干规定》第八条明确规定,“发展热电联产应优先安排现有中、小型凝汽机组改造为供热机组”.目前我国许多中小电厂安装有为数不少的中、小型凝汽式汽轮发电机组.这些机组由于煤耗高、热效率低,有的已停止运行,有的即将停止运行.因此,将其改造成供热机组,实行热电联产。

河北承德地区钼矿成矿地质特征及成矿预测

承德地区位于华北地台北缘中段受EW、NE和NNE向断裂联合控制的钼(铜)多金属成矿带上。20世纪,在该区先后发现了斑岩型撒岱沟门钼矿床、矽卡岩型寿王坟钼多金属矿床和脉型大草坪钼矿,显示出该区具有良好的成矿背景和找矿前景。该区钼矿床的形成与燕山期中—酸性小侵入体关系密切,矿床多产于花岗斑岩体之中或其内外接触带中。在充分收集承德地区典型钼(铜)矿床地质资料的基础上,结合前人的研究成果,系统总结了承德地区钼矿床的地质特征、矿床类型及时空分布规律,预测了该区钼矿找矿方向和靶区,为加强区内钼矿资源勘查、实现该区钼矿找矿突破提供参考。

钢制三通管塑性成型的液压加载系统

本文阐述钢制三通管塑性成型的液压加载系统;进行单级压力控制溢流阀的动态分析.探讨了实现压力控制的液压比例元件和桥式气路控制器,介绍了生产中的应用情况.

用滑移线法分析钢制三通管塑性成型工步的受力

本文研究复合载荷作用下钢模内成型三通管塑性流线的分布.用滑移线理论计算塑性流动过程的载荷,讨论影响塑性变形的因素.最后给出生产中应用的实例.

塑性成型钢制三通管的受力分析

本文在前文的基础上,分析钢制三通管在塑性成型过程中的受力状况,计算塑性状态的载荷;讨论影响塑性变形的因素.文中最后给出应用的实例.

高密度电阻率法在地下煤矿采空区探测中的应用

文章论述了高密度电阻率法的工作原理、装置形式和异常特点,以某煤矿矿区为实验点,采用高密度电法对其地下采空区进行探测。其地电断面影像的结果显示,视电阻率异常形态清晰明了,能够精确反映出地下已开采区和未开采区的具体位置和详细区间,说明了该方法在探测地下煤矿采空区的有效性。

大功率电法勘查铝土矿的效果

简要地阐述了河南省西部铝土矿形成的地质背景、矿体特征、地球物理特性;探讨利用大功率电法勘查铝土矿的方法技术;举例说明大功率电法的找矿效果,客观地指出了目前存在的问题,对今后工作提出了自己的看法。

陕北大红枣

榆林地区位于陕西省的最北部,东隔黄河与山西相望,西靠宁夏灵武甘肃庆阳,南和延安毗连,北与内蒙接壤,号称陕北。陕北地处黄河中游,是世界红枣原产中心,自古就有栽培枣树的习惯,且以盛产红枣驰名遐迩。七十年代在港澳创出名牌的“茶枣”,就是陕北清涧的木枣;八十年代赢得首都人民赞赏的酒枣,也是陕北佳县的醉枣。