基于视觉/力觉辅助的遥操作系统研究与实现

针对多变未知的作业环境以及复杂繁多的作业任务,设计一种基于视觉/力觉辅助作业的遥操作系统。首先,利用Kinect摄像头采集作业现场的3D点云数据,结合虚拟现实技术,在计算机上将虚拟机械臂模型叠加到真实环境中,同时显示虚拟模型与现场信息,提高操作人员的现场感知能力;根据获取的障碍物和目标物体位置信息,建立人工势场,增强操作者控制远端机械臂进行避障及接近目标物体操作的能力,完成环绕和避障任务。该方案在7自由度Schunk机械臂上得到了实现。结果表明,此方案可以很好地弥补虚拟环境缺乏现场信息的缺点,提高了遥操作系统的可靠性。

铁皮石斛圆斑病病原菌鉴定及其生防菌筛选

在云南普洱铁皮石斛种植基地进行病害调查时发现,铁皮石斛圆斑病发病率为30%左右.为探明引起铁皮石斛圆斑病的病原菌种类,并筛选出对该病原菌有明显抑制效果的生防菌,采用常规组织分离法对铁皮石斛感病植株叶片进行病原菌的分离培养,依据柯赫氏法则对病原菌进行致病型检测,并利用分子生物学技术结合形态学鉴定确定病原菌分类地位;此外,采用对峙培养方法,进行生防菌的筛选.结果表明,铁皮石斛圆斑病菌(编号YPE-SH9)的形态学特征与已报道的露湿漆斑菌(Myrothecium roridum)相符合;系统进化树分析表明,菌株YPESH9的rDNA-ITS与露湿漆斑菌(AJ301995,AJ302001)在同一个分支上,同源性达100%;铁皮石斛接种露湿漆斑菌后均发病,症状与田间自然发病相同,说明铁皮石斛圆斑病是由露湿漆斑菌引起.对峙培养试验结果发现,分离自铁皮石斛的内生真菌YPESH-1,对露湿漆斑菌菌丝生长有很好的抑制作用,并明确YPESH-1为尖孢镰孢菌(Fusarium oxysporum).

高速铁路绝缘轨距块用增强尼龙专用料研究

以尼龙(PA)为基体树脂,通过不同黏度的PA复合,优化选择了具有较好加工性能和机械强度的基体材料。同时,选择不同直径的玻璃纤维,研究玻璃纤维种类和含量对复合材料性能的影响,对比普通玻璃纤维和无碱玻璃纤维对复合材料的耐醇解性能影响,使复合材料具有优异的耐高温性能和较好的耐醇解性能。为了提高抗氧剂的物理损耗性能,制备了纳米二氧化硅表面负载抗氧剂,并采用红外光谱法研究了接枝结构。