基于ROS的移动机器人激光SLAM算法研究

在我国科学技术迅速发展的今天,移动机器人的智能程度在不断提升。同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法是移动机器人自主导航实现的前提与关键。文章在ROS系统基础上分析了基于滤波器与基于图优化方法的SLAM算法原理,利用基于Jetson Nano硬件平台的移动机器人进行SLAM算法建图。文章针对建图中产生的地图错位漂移等问题进行研究讨论,分析得出Cartographer算法可在室内复杂环境下构建出误差低、精度高的2D栅格地图,验证了该算法在室内环境较其他算法的优异性,为移动机器人在室内SLAM建图提供更可靠的解决方案。

河南旅游业经济效应分析及对策研究

旅游产业经济效应是指旅游业对于区域经济发展的影响。对河南旅游产业进行研究的目的在于从根本上认识旅游产业在国民经济中的地位、作用和功能,找出影响旅游产业经济效应应发挥的因素,为河南的旅游开发工作和政策制定提供依据。

闭合复位交锁髓内钉治疗胫骨复杂骨折

目的:探讨复杂胫骨骨折的手术治疗方法,提高治疗效果。方法:回顾47例胫骨复杂骨折患者的诊治,全部经X线检查,均符合胫骨复杂骨折的诊断标准。术后定期随访,肢体功能评价按Johner-wruhs标准评价。结果:骨折愈合时间平均12周(8～20周)。肢体功能评价按Johner-wruhs标准:优37例,良10例。结论:闭合复位交锁髓内钉治疗胫骨复杂骨折,创伤小,失血少,感染率低,骨折愈合率高,是治疗胫骨复杂骨折的理想方法之一。

国有企业的困境与出路选择

国有企业的困境与出路选择袁绍斌，郭文轩笔者近期赴洛阳考察了十大国有企业。深感我们的国有企业尚未根本解脱旧体制的束缚，仍处于＂死不了、活不好＂的困境之中，昔日的优势犹存，但当年的雄风已减。到底如何看待它们的困境，它们还能不能重振雄风，有何良策和出路可供...

CS:导入企业经营新概念

ＣＳ：导入企业经营新概念□袁绍斌一、ＣＳ：当代企业经营新思潮进入９０年代以后，中国企业面临的市场竞争更加激烈，国内商战风云迭起，一浪高过一浪。每个企业为了在竞争中求得生存和发展，都在寻求和探索新的经营理论、经营战略和经营方式，于是种种新的经营概念被引...

一条腾飞的路——河南新飞电器有限公司的调查报告

一条腾飞的路———河南新飞电器有限公司的调查报告袁绍斌一近年来，国有企业亏损现象十分突出。根据国家统计局主办的企业跟踪观测系统（简称ＥＴＯ系统）统计资料表明，１９９６年１～５月份，国有企业实现利润比去年同期下降了７８．９％，亏损企业额却上升了５６．３...

电信产业自然垄断部门的资费管制重建

过去有关电信业改革的讨论主要强调引入竞争的改革 ,却忽略了资费管制的改革。技术的进步使电信业的部分部门失去自然垄断性 ,可以引入竞争。但电信业仍存在着具有自然垄断性的部门 ,对这些部门的传统资费管制方式 ,在竞争格局下显得问题突出。因此 ,有必要实行价格上限管制 ,由此实现我国电信自然垄断部门资费管制改革的方向。

采用简易负压引流装置治疗骨折术后感染的疗效分析

本文作者借鉴负压封闭引流（vaccum sealing drainage,VSD）技术,采用注射器、输液接管设计了简易负压引流装置,共治疗20例骨折术后感染患者,取得了良好疗效,现报道如下。1临床资料1.1一般资料2008—2011年本科收治20例骨折术后感染患者,男性13例,女性7例,年龄20～62岁。患者中胫骨近端骨折术后8例,胫骨结节移位术后1例,胫骨中段骨折术后1例,胫骨远端骨折术后5例,胫骨全长开放性粉碎性骨折皮瓣转移及外固定架固定术后、尺桡骨骨折术后、肱骨内髁骨折术后、跟骨骨折术后和腰椎骨折术后各1例。出现感染距手术时间为3d～1年，发现感染2周内手术者14例。分泌物培养17例有细菌生长。除1例患者有外固定架固定外，其余患者切口内均有内固定物存留。

自体红骨髓注射治疗骨不连25例体会

目的:观察应用自体骨髓移植治疗骨不连效果。方法:对25例骨不连接患者应用经皮穿刺自体骨髓移植进行治疗,股骨10例,胫骨9例,肱骨3例,尺骨2例,桡骨1例。局部麻醉下在X线电视透视下用硬膜外穿刺针穿入骨不连间隙内,剥离骨折间隙中的瘢痕组织并保留该穿刺针。抽取红骨髓10 ml左右,注入骨折间隙中。在骨折端另一侧换一穿刺点,重复上述操作。间隔7～10 d注射1次,注射3～5次。结果:随访4～8个月,23例骨折愈合,无感染及其他并发症发生,愈合时间在红骨髓第1次移植后3～7个月,以增生反应性骨不连,轻度增生反应性骨不连骨折愈合最快,2例未愈合,为缺血无反应性骨不连,骨折间隙过大。结论:经皮穿刺自体骨髓移植术操作简单,效果可靠,是一种治疗骨折延迟愈合及骨不连的有效方法。

机械加工中的化学铣切

本文介绍了化学腐蚀加工的一些经验。

液压支架连接头结构及锻造工艺的改进

液压支架连接头在工作面的推进过程中起到至关重要的作用,由于各段强度的不均匀,极易产生应力集中,在多项载荷的作用下发生断裂。通过改进结构和锻造工艺后,其抗推拉和扭转能力增强,综合机械性能大幅提高,延长连接头的使用寿命,同时,既提高了生产效率又降低了制造成本。

逆行交锁髓内钉治疗股骨远端多段骨折10例体会

目的:观察应用逆行交锁髓内钉治疗股骨中段以远多段粉碎性骨折临床效果,方法:2003年始应用逆行交锁髓内钉治疗股骨中段以远多段粉碎性骨折10例。股骨中段骨折按Winquist分型Ⅰ型6例,Ⅱ型2例,Ⅲ型1例,Ⅳ型1例。股骨远端按AO分类标准分类:A型8例,B型2例。本组无C型病例。1例为开放性骨折。所有患者均采用切开复位逆行交锁髓内钉固定术治疗。由髁间窝进钉,向近端经髓腔固定两处骨折。结果:随访观察6～20个月,全部患者骨折如期愈合,无关节强直。Shel-bourne疗效标准,本组优7例,良2例,可1例。结论:逆行交锁髓内钉治疗股骨中段以远多段粉碎性骨折采用一种内固定物固定所有骨折节段,且固定可靠,可早期功能锻炼,功能恢复好,疗效确切。

虚拟制造技术在复杂曲面五轴联动加工中的应用

本文介绍了虚拟制造技术的一些基本概念,着重阐述了在采用复杂曲面五轴联动数控技术过程中,如何应用VERICUT软件对复杂曲面五轴联动数控加工进行机床仿真的方法,以实现对程序的校验和优化,从而提高实际制造过程中程序编制的效率,降低制造成本,缩短制造周期。该技术在现代制造业中具有广阔的应用前景。

刮板输送机简易尾张紧机构的应用

煤矿井下使用的运输设备,大多都为刮板式刮板输送机,在实际生产过程中,需要频繁延伸或缩短,即需要频繁的掐、紧链子,而刮板输送机紧链器的原制动闸使用时非常不方便,且不安全。为此设计并研制了一种刮板链简易尾张紧机构,解决了这一难题。

平板车底部自锁联接插销的改进

平板车联接插销是煤矿井下运输中系统涉及是否安全、可靠的重要配件,改进结构后,操作简单、快捷,运行安全、可靠,杜绝了安全隐患。极大地提高了井下运输的工作效率,促进了生产,为煤矿的安全生产提供了可靠的保障。

关于弹簧变形分析方法若干问题的探讨

本文的目的,在于澄清螺旋弹簧的簧杆横截面转角因直杆扭转理论和“变形几何法”而产生的一些模湖认识,并侧重于证明:簧杆在弹簧轴向变形过程中必定会发生扭转变形与簧杆横截面在C·ДОНОМАРЕВ实验中又不绕杆轴转动的现象是不矛盾的。因此,既不能用前者否定后者,也不能用后者否定前者。本文所做的主要工作,是在提出所谓簧杆横截面的“辐转角”、“面转角”以及重申“扭转角”和“参考固端”等概念之后。首先在参考固端条件下,使用所谓“复合转角分析法”求得了簧杆的扭转角,从而证明了簧杆的扭转变形确是在动系(即参考固端)下的客观事实;继之,又在消除参考固端时弹簧整体位置之影响的条件下,再甲“复合转角分析法”证明了簧杆横截面之不绕杆轴转动,又确是在静系中的另一客观事实,即它们是在弹簧变形中的两个和谐、统一的客观事实。

确定平面图形主轴位置和相应主惯矩数值的新方法

本文推导了一个确定工程构件截面几何图形的主惯性轴位置和相应的主惯性矩数值的新方法。本文表明,这个方法可从习惯采用的莫尔法的基础上导出,但比用莫尔法解题更为简便,快速和直观。

达芬奇机器人与腹腔镜胃癌根治术围手术期疗效与营养状况的对比分析

目的:探讨达芬奇机器人胃癌根治术治疗进展期胃癌的疗效、应激反应及营养状况,以明确达芬奇机器人手术系统相较腹腔镜手术在术中损伤控制、围手术期营养方面的优势。方法:回顾分析2017年6月至2019年6月施行全胃切除术及Roux-en-Y吻合的279例患者的临床资料,其中162例行达芬奇机器人全胃切除术(RATG)及Roux-en-Y吻合(RATG组),117例行腹腔镜全胃切除术(LATG)加Roux-en-Y吻合(LATG组),比较两组患者基本资料、术后应激反应指标及营养状况。术后并发症根据并发症Clavien-Dindo分级系统进行分析。结果:RATG组手术时间长于LATG组[(240.91±22.38)min vs.(230.34±37.39)min,P<0.05],清扫淋巴结数量多于LATG组[(46.05±11.33)vs.(39.52±9.33),P<0.05],术后通气时间早于LATG组[(2.67±0.96)d vs.(2.94±1.09)d,P<0.05],术后住院时间短于LATG组[(9.89±3.70)d vs.(11.66±4.65)d,P<0.05],术后Ⅲ级并发症少于LATG组。RATG组IL-6于术后第1天[(20.65±4.36)pg/dL vs.(26.26±6.99)pg/dL,P<0.05]、第3天[(10.14±1.30)pg/dL vs.(11.34±1.78)pg/dL,P<0.05]低于LATG组,术后第3天C反应蛋白[(15.39±1.45)mg/dL vs.(16.29±1.33)mg/dL,P<0.05]低于LATG组,术后第1天白细胞[(11.41±1.88)×10^(9)/L vs.(12.48±2.10)×10^(9)/L,P<0.05]低于LATG组。在术后短期营养方面,RATG组血清白蛋白第1天[(3.22±0.72)g/dL vs.(2.96±0.53)g/dL,P<0.05]、第3天[(3.14±0.76)g/dL vs.(2.90±0.78)g/dL P<0.05]高于LATG组。第3天营养预后指数[(40.57±3.84)vs.(39.66±2.39),P<0.05]高于LATG组。结论:达芬奇机器人手术系统可有效控制术中损伤,进而改善进展期胃癌患者围手术期营养状况。

Ca2+依赖的膜结合蛋白7在胃癌中的表达及临床意义

目的:探讨Ca2+依赖的膜结合蛋7(CPNE7)在胃癌中的表达水平及其与肿瘤发生发展的关系。方法:首先通过生物信息学分析CPNE7在胃癌及癌旁中的表达差异及其与预后的关系。收集2020年1月至2021年5月在兰州大学附属第二医院行手术治疗的102例胃癌患者的癌组织及其癌旁组织,制作成组织芯片(TMA),采用免疫组织化学染色法检测CPNE7的表达水平,Spearman相关分析CPNE7表达与胃癌患者临床病理特征的关系。采用RT-PCR和Western blot检测CPNE7在胃癌细胞(MKN45/AGS/HGC-27)和人正常胃黏膜细胞(GES-1)中mRNA和蛋白的表达水平。结果:CPNE7蛋白及其mRNA水平在胃癌中高于癌旁组织(P<0.05),CPNE7的表达与患者的临床分期(P<0.001)、T分期(P=0.012)、N分期(P=0.01)以及有无淋巴结浸润(P=0.005)和Lauren’s分型(P=0.007)显著相关,与年龄(P=0.37)、性别(P=0.121)、分化程度(P=0.15)、有无转移(P=0.835)、血管浸润(P=0.275)、神经浸润无相关(P=0.814)。结论:CPNE7在胃癌组织和细胞中呈高表达,其表达与临床分期、T分期、N分期、淋巴结浸润和Lauren’s分型相关,提示CPNE7可能参与胃癌的发生发展,有望成为胃癌的诊断标志物。

CPNE7通过上皮间质转化影响胃癌细胞增殖、迁移和侵袭

目的:探讨CPNE7在胃癌组织和细胞中的表达及影响胃癌细胞增殖、迁移和侵袭的机制。方法:基于生物信息学数据库GEPIA从转录水平分析CPNE7在胃癌及癌旁正常组织中的表达差异。qRT-PCR法检测CPNE7在3种胃癌细胞系(AGS、MKN-45、HGC-27)和胃黏膜正常上皮细胞(GES-1)中的表达,选择表达量相对较高的AGS细胞作为后续实验细胞。通过慢病毒转染AGS细胞敲减CPNE7的表达,根据不同处理分为RNAi-vector组、RNAi-1组、RNAi-2组、RNAi-3组,qRT-PCR、Western blot验证细胞转染效率,选择敲减效率最有效的RNAi-1(实验组)和RNAi-vector(对照组)进行后续实验。采用CCK-8法检测细胞活力,EdU和克隆形成实验检测细胞增殖和克隆形成能力,划痕愈合实验和Transwell实验检测细胞迁移与侵袭能力,Western blot检测细胞凋亡相关蛋白(Caspase3、Caspase7、Caspase9、Bax、Bcl-2)及上皮间质转化(epithelial-mesenchymal transition,EMT)相关蛋白(E-cadherin、N-cadherin、Vimentin)的表达水平。结果:CPNE7在胃癌组织中的表达明显高于正常组织(P<0.05)。与正常胃黏膜上皮细胞(GES-1)相比较,CPNE7在胃癌细胞中明显高表达(P<0.05),在AGS胃癌细胞中CPNE7相对表达量最高(P<0.001)。与RNAi-vector组相比较,敲减CPNE7可抑制胃癌细胞的增殖、迁移和侵袭(P<0.05)。与RNAi-vector组相比较,敲减CPNE7可上调细胞凋亡相关蛋白Caspase3、Caspase7、Caspase9、Bax的表达,下调Bcl-2的表达(P<0.05)。与RNAi-vector组相比较,敲减CPNE7可增加上皮标志物蛋白(E-cadherin)的表达水平(P<0.01),降低间质标志物蛋白(N-cadherin、Vimentin)的表达水平(P<0.01)。结论:CPNE7在胃癌组织和细胞中表达上调,敲减CPNE7可通过影响EMT进程抑制胃癌细胞增殖、迁移与侵袭,其可能成为胃癌的潜在分子标志物。