基于变步长蚁群算法的移动机器人路径规划

针对蚁群算法稳定性不足且易收敛于局部极值的缺陷,提出了一种改进的变步长蚁群算法以解决移动机器人在结构化栅格工作环境下的路径规划问题。文章改进了蚁群算法的启发函数,增加了高度分布函数;采用根据环境不同而改变自身步长的搜索模式,改进了传统蚁群算法中的移动方式;限定了蚁群算法中的信息素并设计了自适应挥发因子。结果表明:在仿真环境中,改进的变步长蚁群算法相较于传统的蚁群算法和粒子群优化蚁群算法所规划出的路径转弯次数减少了45%,收敛速度提升超过了20%,总路径长度减少了5%,综合性能提升了约30%,因此可为移动机器人规划出实时性更强的最优路径,更适合移动机器人实际的工作情景。

康复机器人的人机交互控制技术研究进展

康复机器人的应用研究能够有效地解决脑卒中疾病或意外事故引起的运动障碍患者运动康复需求的问题,是国际机器人领域的一个研究热点。文章从康复机器人的需求和功能设计、主被动训练康复机器人控制技术、患者运动意图信息感知技术和人机交互控制技术以及人机交互控制的安全稳定性等方面综述了康复机器人关键技术的研究进展,展望了人机交互控制技术的发展趋势,以期为康复机器人的研发工作提供一些借鉴。