基于Gazebo虚拟世界的草莓采摘机器人仿真研究

【目的】提高草莓采摘的自动化水平,解放劳动力并降低采摘成本。【方法】研究小组设计了一种基于曲柄连杆机构的三爪同步夹持式采摘机器人,分析了其主要部件Kinect深度相机、六轴机械臂以及三爪夹持式采摘机械手的结构设计,并在Gezebo虚拟世界中构建了采摘机器人的模型,生成了草莓采摘机器人的末端运动轨迹,完成了该草莓采摘机器人的前期开发试验和算法验证。【结果】该草莓采摘机器人可精准地夹持草莓,减小了采摘过程中对草莓表皮的损伤,同时机械臂末端运动半径最大可达770 mm,完全满足小型辅助采摘设备的基本需求。【结论】Gazebo能真实地还原草莓采摘的自然环境,充分验证了该草莓采摘机器人的可行性,同时还可以在虚拟环境中模拟不同的任务场景,可为六轴机械臂或其他多轴运动机械的运行轨迹设计提供准确的实验数据,并为机器人的实际应用提供指导。

剪切夹持一体化水果采摘末端执行器的设计与分析

【目的】推进水果采摘机械化,同时减少机械采摘中水果的损耗。【方法】本研究设计了一种剪切夹持一体化的通用采摘末端执行器,该执行器采用直流减速电机推拉螺杆套接的法兰盘来改变连杆与导轨滑块间的角度,从而带动移动刀台的往复运动,实现剪切夹持与松开的动作;刀片下端配备硅胶材质的柔性夹持体,可以在剪切力增大时夹紧果梗,便于剪断;同时使用SolidWorks软件对该执行器进行了动力学分析。【结果】电机转矩与刀尖剪切力在连杆与导轨夹角最大处的比例系数为3.697,结合选定的电机型号,该末端执行器的剪切力大于小型水果的果梗剪切强度,满足一般水果的采摘要求。【结论】该末端执行器通过改变微动开关的位置及刀片夹持体的相对位置可适用于不同类型的水果剪切果梗采摘,具有轻便、操作简单、适用性强等优点。

一体化视域下创新创业人才培养模式探析

论述创新创业教育的内涵以及一体化创新创业人才培养的必要性。提出创新创业人才培养过程中的主要问题表现在人才培养定位不准确、管理体系不健全、课程体系不完善、课程评价体系不健全,进而阐述了创新创业人才培养模式的构建策略,即制订战略性培养计划,改革人才培养机构,建立健全创业人才课程培养体系,完善创新创业实验平台。

农业院校土木工程专业人才培养模式现状分析

随着我国高校招生规模的不断扩大和本科院校的应用技术转型的加快,农业院校的土木工程专业将面临新的挑战和机遇。文章通过对湖南农业大学土木工程专业开办以来现有办学体系、基本条件以及招生情况、就业方向、用人单位需求等方面统计分析,从社会、学校、土木专业学生三个角度研究和探讨本校土木工程专业人才培养现有模式的存在的问题。

竞赛促学教学方法探讨

竞赛是学生依照一定的规则,利用所学知识参与综合能力考核的重要方式,也是专业基础知识、语言表达、团队协作能力等协同发展的集中表达。笔者通过2015年-2018年所带领学生参加的大学生“互联网+”大赛,总结出“意识引导、重在基础、突出创新、持续发展”十六字竞赛促教教学手段,通过此类教学方式,促进学生自主学习,营造良好学生团队,使得学生全面发展,对素质教育的提升具有一定的参考意义。