基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计

以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携带的MPU6050陀螺仪模块将蜘蛛整体的运行姿态实时反馈给中央控制器,由此调整每条腿的角度,实现整体平衡的控制。同时位于蜘蛛前方的HC-SR04超声波模块实时监控前方障碍物的距离,进行避障处理。利用Protues仿真环境分析其各项功能的可行性,并进一步完成实物的设计制作与测试。仿真与实物测试结果表明:该系统能够较好地完成预期功能,实现在非结构地形上的平衡控制、躲避障碍物、运载物资等功能,为提升四足机器人的稳定性提供了较好的解决方案。

全自动智能洗鞋机的结构设计

在日常生活中,洗鞋通常采取人工刷洗方式,劳累且费时。对此,设计了一种全自动智能洗鞋机。介绍了这一洗鞋机的结构和功能。这一洗鞋机主要由鞋面清洁机构、鞋内清洁与甩干机构、水流清洗机构、紫外线杀菌机构组成,具有清洗模式和紫外线杀菌模式,能够实现各种鞋子的全自动清洗。