安宁市红梨桔小实蝇监测与防控

2020—2022年连续监测桔小实蝇发生规律,并开展绿色防控集成技术试验示范,总结出一套红梨桔小实蝇综合防控技术措施,取得了较好的经济效益、社会效益以及生态效益,对安宁市乡村振兴和社会经济发展起到了积极推动作用。

P265GH钢管道全位置自动氩弧焊对接接头打底成形预测

为了探究管道全位置焊接中焊接工艺参数对焊缝成型的影响,该研究使用苏州热工研究院研制的管钳式管道全位置脉冲氩弧焊机对P265GH低碳钢管对接接头进行打底焊接.基于响应曲面法,针对焊接峰值电流、焊接速度、送丝速度和焊接位置4个重要焊接工艺因素,使用焊缝熔宽、熔深和焊缝厚度作为响应值对焊接工艺参数优化,分析了单一因素和交互因素对焊缝成形尺寸参数的影响规律.研究结果表明:在管道全位置焊接中,增大峰值电流可以增大焊缝熔深和焊缝厚度;焊接速度的增加会造成焊缝熔宽、熔深和厚度的减小;送丝速度增加会导致焊缝熔深和厚度增加;焊接角度的增大会造成焊缝熔宽、熔深以及焊缝厚度增加.

非合作式自主交会对接的终端接近制导控制器设计

研究了非合作式自主交会对接的终端接近控制问题:针对具有强非线性和耦合性的视线相对运动状态方程,提出了一种精确的制导控制方法;应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性;最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法的正确性和有效性。

HRGP—1型喷漆机器人电液伺服系统的设计和调试

本文讨论了该系统为达到设计要求所采取的一些措施,给出了数字控制器的控制算法叙述了调试过程。

自动校色的计算机控制系统

本文论述了彩色扩印机中自动校色的基本原理;比较了加色法与减色法的优缺点;推导出加色法与减色法修正量的计算方法;最后介绍了自动校色计算机控制系统的原理框图.本文提出的算法及硬件结构,均己在国产扩印机上实现.

交流伺服系统的二自由度内模控制

基于内模控制理论 ,针对交流伺服系统提出了一种二自由度PID控制方法。所设计的二自由度PID控制器 ,仅有两个可调参数 ,而且被调参数与系统的性能直接相关。理论分析和仿真实验结果表明 ,该控制器可以使系统同时具有良好的位置跟随性能、抗干扰性能和鲁棒性。

非合作目标自主交会对接的椭圆蔓叶线势函数制导

针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物躲避问题,并且把势函数方法与椭圆蔓叶线函数相结合,解决了追踪航天器在接近目标航天器时运行在安全走廊中的安全性要求。应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性。最后,用精确的数学模型进行了计算机数值仿真,验证了所提出的制导控制方法的正确性和有效性。

一类非自衡对象的二自由度PID控制

针对一类典型的非自衡过程控制对象 ,根据内模控制理论提出一种二自由度 PID调节器的设计方法。所设计的调节器仅有两个可调参数 ,而且被调参数与系统的性能直接相关 ,可使系统同时具有良好的目标值跟随特性和干扰抑制特性。仿真结果表明了它的有效性。

基于一种新模糊模型的非线性系统模糊辨识

提出一种基于新的模糊模型和加权递推最小二乘算法 (WRLSA)的非线性系统模糊辨识方法 .新型的具有插值能力的模糊系统可以通过学习从输入输出采样数据中提取MISO系统模糊规则 ,它继承了Sugeno模型及其变化形式的许多优点 .采用相应的模糊隶属函数 ,使得被辨识的模型可用若干局部线性模型来表示 ,然后利用WRLSA拟合这些线性模型 .给出了详细的模糊辨识算法 ,为了验证该辨识方法的有效性 。

用于船舶舵机的电液负载模拟器之控制系统

对船舶舵机使用的电液负载模拟器,建立了传递函数模型,给出了频率特性.根据这个模拟器的实时性和跟踪精度指标,设计了主从式结构计算机控制系统;其中采用了自适应模糊PID控制器,以保证系统的鲁棒性能;又设计了前馈控制器。提供速度补偿和加速度补偿,使系统有多余力时,能够满足性能指标.实际加载实验表明,无论主动或被动加载,其精度都满足设计指标,并且系统工作稳定可靠.

一种焊缝缺陷自动超声检测系统

给出了一种四通道焊缝缺陷自动超声检测系统HAUT - 1的设计、实现方法。HAUT - 1由磁吸附爬行器、扫查臂、耦合剂自动输入系统、电机控制器、超声波发射、接收电路、高速数据采集电路、焊缝自动跟踪系统及控制计算机组成 ,可应用于厚度为 10～ 10 0mm的平板、压力管道和压力容器筒体纵、环焊缝缺陷的自动检测。对HAUT - 1的功能进行了介绍 ,给出了其主要技术指标 ,并对系统的构成 ,焊缝缺陷的自动检测方法及焊缝自动跟踪算法进行了分析与讨论。在16 0 0mm ,厚 45mm的具有预埋缺陷的试件上和180 0mm ,厚 10 0mm的锅炉汽包窄间隙环焊缝上的检验结果表明 ,HAUT - 1的检测结果与手工检测结果相同 ,并具有较好的检验精度。

移动机器人编队控制的现状与问题

随着机器人向系统应用的方向发展,移动机器人编队控制问题成为研究的热点问题.为此,依据解决编队控制问题的不同思路,总结了编队控制的各种研究方法:基于行为法、人工势场法、跟随-领航法、虚结构法、循环法、模型预测控制法、分布式控制法,分别对几种编队控制方法的基本思想和特点进行总结和分析,最后从通用性、稳定性、鲁棒性和安全性等方面阐述了移动机器人编队控制理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题.

谐波驱动并联机器人的加速度反馈抑振控制

研制出一种结构紧凑、简单实用的平面并联机器人系统.采用谐波传动并且在其输出端位置反馈的驱动与控制形式,提高机器人系统的位置分辨率和定位精度;基于机器人驱动关节加速度反馈控制,抑制因系统高速运动引起的弹性振动.对机器人系统进行了数值仿真与实验研究,与不具备加速度反馈时的情况相比较,证明了该控制策略的可行性和有效性.

不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制

对于输入受约束的离散不确定滞后系统,提出鲁棒模型预测控制方法,其中不确定性存在于系统的状态矩阵和输入矩阵当中,且满足范数有界条件。用LMI解决滞后系统的不确定性和约束,针对滞后系统给出了新的鲁棒性能指标上界和系统稳定的充分条件,通过求解LMI凸优化得到状态反馈控制律,对提出的方法进行了数字仿真研究,结果表明,基于 LMI约束不确定滞后系统的鲁棒模型预测控制易于求解,适于实际应用。

一种基于模糊规则的非线性系统快速模糊辨识方法

针对以往模糊建模方法中算法过于复杂的问题,提出了一种简单而有效的复杂系统模糊建模新方法。该方法是基于输入空间的模糊划分,计算给定样本在各模糊子空间的隶属度,并利用卡尔曼滤波算法辨识模糊模型的结论参数。整个辨识过程与模糊聚类方法[8]和误差反馈学习方法[5]相比所需的CPU时间最短。最后通过著名的Box-Jenkins煤气炉数据[7]仿真结果证明了该方法的有效性与实用性。

控制受限的移动机器人鲁棒跟踪控制器设计(英文)

研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定和控制受限的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题 .在建立移动机器人的全动态误差模型的基础上 ,应用滚动时域控制 (RHC)和线性矩阵不等式 (LMIs)方法 ,设计了鲁棒跟踪控制器 ,在满足非完整和控制约束的条件下 ,实现了机器人位置 ,导向角以及速度的同时渐近跟踪 .系统稳定性的充分条件以LMI的形式给出 .

模糊系统万能逼近理论研究综述

模糊系统通用逼近理论是模糊理论研究的一个重要方向.目前,对模糊系统通用逼近性的研究已经取得了很大的进展.对模糊系统的通用逼近性、模糊系统作为通用逼近器的充分条件和必要条件以及模糊系统的逼近精度等方面的研究进行了较为详尽的综述,分析了各种分析方法的主要成果及其特点(包括优点和局限性),并指出了今后模糊系统通用逼近理论研究中有待解决的许多问题.

具有约束的不确定系统的滚动时域状态估计方法

针对不确定系统的状态估计问题,提出了一种基于滚动优化原理的鲁棒滚动时域状态估计方法。这种方法充分利用了以约束形式出现的关于系统状态和干扰的已知信息,可提高估计的合理性和准确性。文中给出了估计算法及估计误差协方差矩阵的递推公式,并对估计算法的稳定性进行了分析。仿真结果表明该方法能够有效地处理具有约束的不确定系统的状态估计问题。

非合作自主交会对接动态障碍物躲避模糊制导

提出了一种基于Gaussian势函数的模糊制导方法,完成了非合作式航天器自主交会对接及相关任务。首先根据视线坐标系建立了系统相对运动状态方程。进而应用模糊控制方法完成了非合作目标飞行器的自主交会对接任务,同时应用基于Gaussian势函数的模糊制导方法解决了动态障碍物的躲避问题。随后研究讨论了两种不同情形下动态障碍物的躲避。最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法应用于所研究问题的正确性和有效性。

仿人机器人混联灵巧手臂设计及运动学逆解研究

以在轨服务仿人灵巧机械臂为研究背景,提出一种混联结构的仿人机器人灵巧手臂,并研究了具有自然姿态的运动学逆解方法。采用2-DOF球面并联机构前后串联转动低副的混联结构布置传动链,力图在载荷质量比、刚度及灵巧性上取得更好的性能。根据结构特点推导了正运动学解析解,并利用神经生理学感知运动模型联合在线PD补偿方法获得符合人类手臂自然姿态的逆运动学最优解。进行了轨迹跟踪仿真与手臂伸出定位试验,试验过程中机械臂样机近似保持着人类手臂的自然姿态,结果验证了运动学分析及所提方案的有效性与工程适用性。