基于改进U-Net的白车身焊点定位研究

针对汽车白车身生产车间环境恶劣,光污染严重,视觉系统与其他装备相结合检测白车身焊点质量时难以准确定位、效率低下的问题,提出了一种改进U-Net的焊点分割算法。通过改进卷积结构更好地融合特征层语义信息,减轻网络结构;然后改进损失函数,融入注意力机制,在正负样本不均匀的情况下更好地挖掘前景,以获取不同尺度的空间特征并建立长期的通道关系。与原始的U-Net网络相比,所提RPSA-U-Net网络的Dice系数提高了8.76%,达到0.9836,MIOU提高了11.5%,达到0.9678,网络参数量减少7%。再结合图像处理方法找到焊点中心位置,效率和精度更高,具有应用价值。

一种腿轮结合的助行器设计及仿真

针对现有下肢康复助行器存在的使用时需反复抬起而造成的费时费力和对不平坦的地形适应力较差等缺陷,提出了一种内置动力系统的腿轮结合的康复助行器设计方案。该方案通过前腿后轮的设计,利用前侧腿部与地面的摩擦力以及助行器腿部的自锁能力,带动后轮向前运动,从而可以使康复助行器具备一定的爬坡能力,对不平坦的地面有更强的适应性。设计了助行器总体结构,确定了传动方式及各主要部件尺寸参数,并对行走过程中机构各极限位置进行理论分析和计算。利用SOLIDWORKS建立模型,对关键部件强度进行静力学分析,最后利用ADAMS软件建立运动模型,设定实验参数进行仿真分析,得出运动时的速度、加速度、步距等参数,测量实物样机运动过程中的数据,将仿真出的结果与实验数据进行对比,验证了设计方案的可行性。