无人机安全路径规划的混沌粒子群优化研究

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在存在多种威胁的三维环境下的安全路径规划问题,提出了一种改进的混沌粒子群优化增强算法(improvedchaotic,velocityand nonlinear decreasing inertia weight particle swarm optimization,IC-VANDIWPSO)。首先,建立一个具有地形约束和无人机性能约束的威胁环境模型,把路径规划问题转化为成本函数的优化问题。再利用IC-VANDIWPSO算法与约束的对应关系,高效搜索复杂的环境,找到安全性高且成本函数小的最优路径。仿真结果表明,IC-VANDIWPSO算法在收敛速度、初始化时间、路径平滑性以及稳定性等方面都具有显著的优势,获得了更优的路径。