空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究

采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂杆的柔性,建立了耦合系统控制律的动力学方程.通过仿真计算了不同控制参数下系统的动力学响应,验证了所建系统动力学模型的有效性.

关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制

研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新定义观测输出,在新坐标系下将原系统分解为输入/输出子系统和内部子系统,并导出零动力学方程。设计一种全局终端滑模控制器,不仅使输入/输出子系统在有限时间内快速收敛至零,而且避免了常规滑模控制的抖振问题,利用极点配置法设计零动态子系统的控制器参数使整个系统Lyapunov稳定,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。设计并建立试验平台,试验结果表明仅以关节处的驱动电机为作动器可同时实现柔性臂系统的点对点定位与快速振动抑制。

失重环境下可控柔性臂的模态特性

在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数.通过数值仿真,明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系,得到了不同于经典振动理论的结论.设计了可控柔性臂的仿失重实验平台,试验模态结果证明了理论分析的有效性.

老年房颤患者导管射频消融疗效及复发相关因素分析

目的:研究老年房颤患者导管射频消融的疗效及复发相关因素。方法:收集2013年1月—2016年12月于南京医科大学第一附属医院行房颤导管射频消融,且年龄≥60岁患者的临床资料,分析手术疗效、安全性及复发的相关因素。结果:共入组482例患者,年龄(66.5±4.7)岁。其中,男297例(61.6%),女185例(38.4%),阵发性房颤239例(49.6%),持续性房颤243例(50.4%)。围术期共4例穿刺局部并发症,无严重并发症发生。随访(20.4±5.6)个月,共104例(21.6%)患者房颤复发。房颤复发组与未复发组在左心房大小、糖尿病、心衰、房颤患者卒中风险评估评分(CHA2DS2-VASc)积分等因素存在显著差异(P<0.05),两组年龄、性别、高血压病等因素无显著差异。结论:导管射频消融治疗老年房颤患者安全有效,左心房增大、合并糖尿病、心衰等可能与复发相关。

涂装喷涂机器人工艺参数及常见问题的解决

围绕高压静电机器人喷涂的仿形参数、旋杯雾化和喷涂参数设置及设备要求,文章简单阐述了涂装静电喷涂机器人喷涂技术。

星载串联型柔性抓捕机构的多级阻尼镇定控制

利用星载抓捕机构进行航天器对接是实现在轨操作的重要环节,对接引入的碰撞力易引起抓捕机构及漂浮基座的扰动失稳。针对捕获后不稳定系统的镇定控制问题,提出了一种具有多级可控阻尼的串联型柔性抓捕机构广义模型,并利用Kane方法建立了漂浮基座耦合柔性抓捕机构的一体化动力学方程。将全局分散的多级阻尼力模化为微粒群,构建了目标适应度函数,基于微粒群优化算法实现了不稳定系统的多级阻尼优化镇定控制。对某型星载12自由度柔性抓捕机构进行数值仿真,结果表明提出的控制方法能显著改善基座和柔性抓捕机构的动力学响应,保证系统渐近稳定。在研制的二关节四级阻尼柔性抓捕机构原理样机上开展捕获碰撞模拟实验,验证了多级阻尼镇定控制方法的有效性。

社会经济状况对房颤射频消融疗效的影响

目的探讨社会经济状况对房颤射频消融术疗效的影响。方法选取2014年1月—2016年12月于南京医科大学第一附属医院行房颤射频消融的患者,收集临床资料、随访射频消融术后复发情况,分析社会经济状况对房颤射频消融疗效的影响。结果本研究共纳入患者954例,其中阵发性房颤494例,持续性房颤460例,平均随访(21.4±10.9)个月,共202(21.2%)例复发。复发组与未复发组在房颤类型、左心房内径、房颤患者卒中风险评估CHA 2 S 2-VASc积分、月收入等方面差异显著(P<0.05)。多因素回归分析提示,房颤类型、左房内径、月收入是房颤复发的独立预测因素。结论患者的社会经济状况可能对房颤射频消融术后的复发有一定影响。

基准圆光栅偏心检测及测角误差补偿

为了修正关节测试平台中由圆光栅安装偏心所产生的测量误差,建立了圆光栅偏心测角误差补偿模型并对安装偏心检测方法进行研究。首先,根据圆光栅测角与偏心参数间的几何关系,推导出圆光栅测量误差补偿模型。然后,描述了采用双读数头对比接收正弦信号间相位差,检测偏心参数的方法和原理;通过合成信号的李萨茹图形,检测出关节测试平台内圆光栅的偏心距及偏心方向。最后,根据所推导的偏心测角误差补偿公式对测试系统进行修正。对比实验结果表明:修正后的圆光栅测角精度大幅提高,测量精度提高了近5倍,满足关节测试平台的测量精度要求。

线路纵联保护中双向复用段倒换环动态时延特性

介绍了双向复用段倒换环的工作原理。以苏州电力光纤通信网西外环为对象,研究了各种通道故障下复用段保护切换、恢复过程中通道时延的变化情况。研究结果表明:苏州电力光纤通信网西外环采用双向复用段倒换模式,即使在保护切换、恢复过程中也能保证通道双向时延一致,适用于包括采用数据通道同步方法线路纵差保护在内的任何线路纵联保护。

空间机器人柔性关节轨迹控制研究

针对由谐波减速器驱动的空间机器人柔性关节的精确轨迹跟踪问题,提出了一种由自适应模糊系统和逐步逆向设计相结合的递阶控制方法,不仅有效地消除了模型不确定性的影响,而且避免了复杂的求导运算和角加速度可测的要求;推导了自适应模糊系统模糊规则参数调整的自适应律,证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差的渐进收敛;在柔性关节测试平台上进行了轨迹跟踪实验,试验结果表明该方法具有较高的轨迹控制精度和鲁棒性。

9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法

以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过空间中任意不共线3点决定的平面内的圆弧轨迹优化算法.在优化算法的验证实验中,实现了利用冗余机器人完成直线轨迹拉抽屉、抓棒料和圆弧轨迹开厨门等动作.

继电保护数字复用通道的时延

针对不同继电保护装置显示的通道时延内涵各不相同,给出了通道时延的定义,并对其构成进行了分析。介绍了通道时延的2种测量方法:一种是用误码仪测量不同路由的通道时延,间接计算通道各环节的实际时延,并由此根据实际通道构成计算通道时延;另一种是用逻辑分析仪记录通道两端保护装置通信收、发信号,以全球定位系统(GPS)分脉冲作为时间基准,测量实际通道的单向时延,验证同路由通道双向时延的一致性。为保护选型设计及现场调试、运行提供参考。

一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析

为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。

中国老年医学硕士研究生教育的现状及对策

采用自行设计调查问卷调查2015年全国高校老年医学硕士招生、培养及就业情况,为老年医学研究生教育模式的改革提供依据。2015年全国高校老年医学硕士研究生招生院校总计52所,共招收254人;就业单位为三甲医院的占72.41%;科室去向调查显示老年医学科占51.72%。中国医学院校老年医学硕士研究生招生的地区差异较大,存在学位设置不均衡、培养模式未脱离内科化、研究方向缺乏老年医学特色、就业岗位不能满足老年医学毕业生人才市场等现象。需要认清招生及培养现状,结合政府、社会与医学院的各项措施,逐步完善老年医学人才培养模式。

柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制

研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backstepping方法设计具有柔性补偿和L2干扰抑制性能的控制器;同时,针对常规神经网络无法辨识非连续性函数的问题,提出在局部采用小波神经网络对摩擦和不确定项进行补偿。该方法不仅避免了复杂的求导运算,而且无须检测关节角加速度和预知摩擦及不确定上界。闭环稳定性分析和数值试验表明,设计的控制器具有鲁棒稳定性和干扰抑制性能,可保证系统的跟踪误差和网络权值误差一致终值有界,且避免了柔性关节因摩擦引起的爬行和平顶现象。

空间机械臂关节积分反演滑模控制研究

针对受到不确定因素影响的空间机械臂关节,设计积分反演(backstepping)滑模控制器进行了精确轨迹控制研究,在反演镇定函数中综合积分项,进一步消除了轨迹跟踪稳态误差;针对难以确定滑模控制系统中不确定因素上界的问题,采用了GRBF(general radial basis function)网络在线估计不确定性上界值,并且推导了网络权值的自适应律,基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性和对误差的收敛性。仿真结果表明,该方法提高了机械臂关节轨迹跟踪性能,提高了对于参数摄动和外界干扰等因素的鲁棒性。

高校基建内部控制探讨

高校基建的内部控制既是保证基建投资效益的重要举措,又是避免或者降低风险、预防舞弊的关键手段。本文对目前高校基建内部控制方面存在的问题进行探讨,并有针对性的提出了一些改进的意见。

基于发动机制动的HEV再生制动控制策略

以ISG(integrate starter generator)型混合动力CVT(continuously variable transmis-sion)轿车为研究对象,进行发动机制动性能建模与仿真计算,提出基于前轮最大可承受减速度的制动力最优分配策略。无再生制动时,根据发动机制动特性计算,通过调整CVT速比来以充分利用发动机制动;有再生制动时,优先采用电机制动,其次为发动机机制动,最后为摩擦制动。进行基于控制策略的混合动力汽车再生制动建模和典型工况下的仿真分析,仿真结果验证所提出的再生制动控制策略的正确性和可行性。

老年高血压患者血压变异性与动脉粥样硬化的相关性研究

目的研究老年高血压患者血压变异性与动脉硬化之间的关系。方法 126例老年高血压患者,按有无合并冠状动脉粥样硬化性心脏病分为两组。测定臂踝脉搏波传导速度,并采用无创血压监测仪行24h血压监测,分析高血压患者24h、白天及夜间收缩压和舒张压变异性。结果 EH+CHD组臂踝脉搏波传导速度高于EH岁组(P<0.05);EH+CHD组日间收缩压标准差(dSBP-SD)、24h收缩压标准差(24hSBP-SD)均显著高于EH组(P<0.01或0.05);24hSBP-SD、DSBP-SD与PWV呈显著正相关。结论血压变异性与动脉粥样硬化、动脉扩张性有着密切的关系,控制血压、降低血压变异性对延缓动脉粥样硬化进展起到了重要作用。

基于老年医学研究生教育探索师德师风教育

针对老年医学人才紧缺的现状,加强老年医学研究生教育迫在眉睫。本文分析老年医学青年教师师德师风的现状,通过“大师引领,专业传承”为纽带的师德师风教育和共性问题为导向的师生“智力众筹”实践活动等,积极探索青年临床教师的师德师风教育路径。