基于密度自适应的RANSAC非结构化环境下果园机器人导航

【目的】提出一种基于多传感器融合的果园导航方案,解决果园机器人在GPS导航过程中受果树遮挡导致信号弱、定位效果差的问题。【方法】通过16线激光雷达采集高精度的三维点云数据,利用Voxel grid filter滤波算法进行点云预处理,降低点云密度并去除离散点,将果树行通过欧几里类算法进行聚类,采用改进的随机采样一致性(Random sample consensus,RANSAC)算法拟合出果树行直线,根据平行直线的关系,推算得到导航线,并融合惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)对果园机器人进行高精度定位。基于差速转向和纯追踪模型进行轨迹跟踪,实现果园机器人在果树行间自主导航以及自动换行的目标。【结果】在将激光雷达和IMU的数据进行融合后,获取到果园机器人的准确位姿,当机器人以速度0.8 m/s在果园作业时,对比最小二乘法和传统RANSAC法产生的偏差,基于密度自适应RANSAC法产生的横向偏差不超过0.1 m、航向角偏差不超过1.5°,均为3种方法中的最小值。但当机器人速度增加到1.0 m/s时,各项偏差均明显增大。【结论】本文提出的基于多传感器融合的果园机器人导航技术适用于大多数规范化果园,具有重要推广价值。

离心泵机械密封泄漏原因分析及处理措施

针对离心泵机械密封泄漏的原因进行分析,并指出相应处理措施。

《鲸》教学设计与反思

教学内容：人教版第七册。教材分析：《鲸》是人教版第7册的一篇说明文，教材用列数字、打比方、举例子等说明方法，把鲸那抽象的生活习性具体化、生动化。课文拓展了学生的视野，激发了学生的想象力，能培养学生爱护野生动物，并引发他们学习科学、研究科学的兴趣。

化工机械设备管理及维修保养技术

化工机械设备,就是与化工产品有关的生产机械设备。自从我国实行改革开放以来,经济就迅速发展,尤其是这几年发展尤为迅速。这时,化工机械设备就起着非常重要的作用,也在我国的社会经济在占据着不可替代的地位。而面临化工机械设备的发展迅速,而化工机械设备的管理以及维修保养技术就成为了许多管理人员需要改进的技术,本文针对化工机械设备及维修保养技术进行一下分析。

“位置”教学纪实与反思

教学内容：人教版义务教育课程标准实验教科书数学五年级上册第19页例1。 教材简析： ＂位置＂属于第二学段＂图形与几何＂领域的课程内容,是应学段目标＂探索一些图形的位置关系,了解确定物体位置的方法＂的要求而设计编排的。在新教材中由六年级上册移至五年级上册。