操舵构型移动机器人局部路径规划与跟踪

在笛卡尔坐标系中推导了一种连续曲率曲线,通过对其曲率特性进行分析,得到仅由姿态角改变量确定的最大曲率常数与路径曲线最大曲率之间的关系,从而求解出曲线方程中的转向位置参数。针对该曲线在前轮操舵与驱动构型移动机器人局部路径规划与跟踪中的应用给出了控制参量求解算法,并利用该构型的实验样机进行了路径跟踪实验。实验结果表明,这种连续曲率曲线的使用能够提高移动机器人跟踪目标曲线路径的精度。