果园垄面生草避障刈割机构运动学设计与试验

针对起垄栽培果园垄面生草刈割困难的问题,设计一种垄面生草避障刈割机构。通过运动学仿真分析,以压力角和加速度为主要优化指标,对各连杆长度进行了优化,确定了气动液压杆的选型,并对避障刈割机构以及关键运动节点的运动参数进行了分析。结果表明:避障刈割机构避障时轨迹为外圆弧,整个过程中最大角速度为22.5°/s,最大加速度为45°/s^(2),在x轴的最大避障位移为550mm,在-y轴最大避障位移为-250mm。田间试验结果表明:作业割茬高度平均值为63.36mm,平均割茬稳定系数为90.30%(大于90%),平均漏割率为2.18%(小于3%),果树避障通过率为100%,满足垄面株间避障割草的园艺要求。