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基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法
1
作者
梅杰
覃嘉锐
+1 位作者
陈定方
陈昆
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期268-279,共12页
针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水...
针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水域环境下进行了水下图像处理实验、水下环境视觉三维重建实验和运动轨迹跟踪实验,结果表明该方法有效提高了水下图像综合质量,特征匹配效率提高了16.03%,真实轨迹与估计轨迹的误差平均约为7.99 mm。
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关键词
水下图像增强
三维重建
运动轨迹跟踪
视觉同时定位与地图构建(SLAM)
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职称材料
题名
基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法
1
作者
梅杰
覃嘉锐
陈定方
陈昆
机构
武汉理工大学交通与物流工程学院
武汉理工大学智能制造与控制研究所
武汉理工大学港口货物装卸技术交通部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期268-279,共12页
基金
国家自然科学基金(5180051287)。
文摘
针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水域环境下进行了水下图像处理实验、水下环境视觉三维重建实验和运动轨迹跟踪实验,结果表明该方法有效提高了水下图像综合质量,特征匹配效率提高了16.03%,真实轨迹与估计轨迹的误差平均约为7.99 mm。
关键词
水下图像增强
三维重建
运动轨迹跟踪
视觉同时定位与地图构建(SLAM)
Keywords
underwater image enhancement
3D reconstruction
trajectory tracking
visual simultaneous localization and mapping(SLAM)
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
X832 [环境科学与工程—环境工程]
P283 [天文地球—地图制图学与地理信息工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法
梅杰
覃嘉锐
陈定方
陈昆
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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